机械臂（6）– 逆解-终章

最近准备研究下机械臂的运动分析，本文记录相关过程。

 

 

 

逆解研究了很久，发现现有的一些博士硕士论文大多都是没有结果的，抄来抄去，条件和结果都能搞错，为此想到了一个绕过求逆解的方法。

 

 

 

根据自己所需要的空间以及精度，遍历正解，求出所需空间中的所有点，再去筛选自己需要的，建立正解表，将问题转化成正解问题。如此，逆解就去查表

 

 

 

 

 

个人方法，虽拙劣，但实现了需求。