SLAM高翔十四讲（二）第二讲

一、利用LInux命令编写一个c++程序

1. ls：查看列表
2. touch：创建文件
3. vim：编辑文件
4. 想要退出vim时，先按Esc，然后直接输入“ : ”就会在最下面显示出一行，vim开始进入命令模式（而不是write模式）参考这篇博客
5. gedit：打开文件
6. g++/gcc xxx.cpp：编译xxx.cpp文件，生成一个a.out
7. g++/gcc xxx.cpp -o yyy：编译xxx.cpp文件，生成一个yyy.out
8. ./a.out：执行a.out编译文件
   其他命令参考这篇博客

二、使用CMakeLists.txt

通过gedit CMakeLists.txt命令构建一个CMakeLists.txt文件，如下：

# 1.声明cmake最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
# 2.声明一个cmake工程
project(HelloWorld)
# 3.添加一个可执行程序 程序名 源代码文件
add_executable(helloWorld main.cpp)

终端输入如下：创建一个build文件夹用来存储cmake编译产生的文件

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./helloworld

三、自定义库文件

1. 编写一个libHelloSLAM.cpp的库文件

//这是一个库文件
#include <iostream>
using namespace std;

void printHello() {
  cout << "Hello SLAM" << endl;
}

2. 头文件libHelloSLAM.h

#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#define LIBHELLOSLAM_H_
// 上面的宏定义是为了防止重复引用这个头文件而引起的重定义错误

// 打印一句hello的函数
void printHello();

#endif

3. 在useHello.cpp使用你自定义的库函数：

#include "libHelloSLAM.h"

// 使用 libHelloSLAM.h 中的 printHello() 函数
int main(int argc, char **argv) {
  printHello();
  return 0;
}

4. 在CMakeLists.txt文件编辑

# 1.声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
# 2.声明一个 cmake 工程
project(HelloSLAM)
# 3.设置编译模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

# 4.添加hello库（静态库）：每次被调用就会生成一个副本，后缀名.a
add_library(hello libHelloSLAM.cpp)
# 共享库:只有一个副本,，后缀名.so
add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)

# 5.添加可执行程序调用hello库中函数
add_executable(useHello useHello.cpp)
# 6.将库文件(共享库)链接到可执行程序上
target_link_libraries(useHello hello_shared)