freertos 移植关键点

1，源文件准备 （freertos官网获取源码）

1)与FreeRTOS内核有关的文件数量仅为3个，分别是list.c  queue.c  tasks.c

    croutine.c  timers.c  也是必须得文件。

    该文件位于FreeRTOS\Source

2)与内存分配有关的文件共有4个，分别是heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c，heap_5.c  最新版有5个文件只需选择其中 

  的1个。

    该文件位于Source\portable\MemMang。

3) 与移植相关的代码包括port.c portmacro.h。这些代码不但和编译器有关还和平台（MCU）有关。FreeRTOS先以编译器为大类，然后再以平台（MCU）为小类。在这里选择Keil编译器，平台为ARM_CM4F。

    该文件位于Source\portable\RVDS\ARM_CM4F。

4)除了上述内容之外，还包括FreeRTOS内核相关的头文件。

    该文件FreeRTOS\Source\include。

tip： 1、FreeRTOS中联合程序（co-routine）与任务类似，但在实现上区别，可参考http://www.openrtos.cn/freertos/taskandcr.html获取详细内容。简单而言联合程序相当于不能抢占的任务，其优先级均低于任务。因为其非抢占性，因此其需要的系统资源更少，不需要独立的堆栈空间。

2、portmacro.h 主要包括两部分内容，第一部分定义了一系列内核代码中用到的数据类型。FreeRTOS 与 uC/OS-II 一样，并不直接使用char、int 等这些原生类型，而是将其重新定义为一系列以port开头的新类型。在uC/OS-II的移植代码中，通常采用 typedef 来定义新的类型，而FreeRTOS的作者似乎更喜欢用宏定义。

2、freertos 需要的使用到的中断和硬件

freertos需要使用三个中断：

1） systick     系统时钟

2） PendSV   任务调度需要使用

3 )  SVC         任务调度需要使用

SVC（系统服务调用）用于任务启动，有些操作系统不允许应用程序直接访问硬件，而是通过提供一些系统服务函数，通过SVC来调用；

PendSV（可挂起系统调用）用于完成任务切换，它的最大特性是如果当前有优先级比它高的中断在运行，PendSV会推迟执行，直到高优先级中断执行完毕；

SysTick用于产生系统节拍时钟，提供一个时间片，如果多个任务共享同一个优先级，则每次SysTick中断，下一个任务将获得一个时间片。

PendSV和SysTick异常优先级设置为最低，这样任务切换不会打断某个中断服务程序，中断服务程序也不会被延迟，这样简化了设计，有利于系统稳定。

3、系统配置

  FreeRTOSConfig.h需要自行加入工程，并且配置内容