赛亚茂的博客

航母舰载机着舰仿真

舰载机与环境交互的模型、包含其本身的六自由度动力学部分、海况、风场情况

1.状态反馈1.1状态反馈原理​ 若一个控制系统的状态方程模型可以写成如下形式:X˙=AX+BuY=CX+Du\dot X = AX+Bu\\Y=CX+DuX˙=AX+BuY=CX+Du​ 该模型可以描述为以下的框图形式:​ 在引入状态反馈之后,系统的输入信号u=r−KXu=r-KXu=r−KX,KKK为反馈矩阵。​ 引入了状态反馈后方程可以变成以下形式:X˙=(A−BK)X+BrY=(C−DK)X+Dr\dot X = (A-BK)X+Br\\Y = (

1.基本模型

定轴传动机构模型齿轮传动机构模型丝杠螺母传动机构模型同步齿形带传动机构模型

1.原理2.最小二乘法算法3.最小二乘法递推算法4.例题(Matlab实现)clc,clear;close all;rng(1)%下面是系统的真实参数a1 = -1.3;a2 = 0.7;b0 = 1;b1 = -0.5;%下面是采样点的数目:num = 10000;sigma = 1;%下面产生误差e = normrnd(0,sigma,[num,1]);%下面产生u,y(阶跃响应)u = [zeros(round(num/10),1);ones(num - ro

​ 前几天在进行数据仿真的时候,对于将表格离散数据转化成连续数据一直是一件十分棘手的事情，在网站上找了许多资源最后才找到可以利用二维线性插值的方法将数据进行转化。1.原理​ 是要将m×nm\times nm×n的二维数据如下图所示进行拟合操作找出C=f(Ma,α)C=f(Ma,\alpha)C=f(Ma,α)的插值式。在这里我们假设对表格中的一个 2×22 \times 22×2的数据进行插值操作,其基本系数描述如下:f(Ma,α)=a0+a1Ma+a2α+a3Ma×αf(Ma,\a

1.系统稳定性1.1 连续系统连续性状态方程可以写成如下形式:x˙(t)=Ax(t)+Bu(t)y(t)=Cx(t)+Du(t)\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)\\y(t) = Cx(t)+Du(t)x˙(t)=Ax(t)+Bu(t)y(t)=Cx(t)+Du(t)该方程的解析解为:x(t)=eA(t−t0)x(0)+∫t0teA(t−τ)Bu(τ)dτx(t)=e^{A(t-t_0)}x(0)+\int_{t_0}^te^{A(t-\tau)}Bu(\tau)d\taux(

1.蒙特卡洛仿真方法的统计特性假设一个mmm个系统输出数据{yi}i=1m\{y_i\}_{i=1}^m{yi​}i=1m​，NNN次循环得到NNN组数据{{yi}i=1m}j=1N\{\{y_i\}_{i=1}^m\}_{j=1}^N{{yi​}i=1m​}j=1N​。那么实际上会有以下两组统计特性指标:1.2数值统计特性:(1)数学期望:E(y)≈1N∑k=1NykE(y) \approx \frac{1}{N}\sum_{k=1}^Ny_kE(y)≈N1​∑k=1N​yk​(2)方差:σy2≈

1.应用前景​ 可以用于航空武器系统的误差分析,特别是函数误差的计算。蒙特卡洛法和协方差法是武器系统误差分析中的两种常用方法。其基本思想是通过对随机变量的模拟,对模拟结果进行统计分析,最终给出问题数值解的估计值。2.武器系统误差的(MonteCarlo)分析方法​ 设系统的输入与输出之间的关系为:W=G(X)\mathbf{W}=\mathbf{G}(\mathbf{X})W=G(X)​ 式子中X=(X1,X2,...Xn)T\mathbf{X}=(X_1,X_2,...X_n)^TX=(X1

1.离散化模型的推导设系统的状态空间表达式为:x˙(t)=Ax+Bu(t)y(t)=Cx(t)+Du(t)\dot{\mathbf{x}}(t)=A\mathbf{x}+B\mathbf{u}(t)\\\mathbf{y}(t)=C\mathbf{x}(t)+D\mathbf{u}(t)x˙(t)=Ax+Bu(t)y(t)=Cx(t)+Du(t)对上面两个式子分别取拉普拉斯变换得到:X(s)=(sI−A)−1X(0)+(sI−A)−1BU(s)X(s)=(sI-A)^{-1}X(0)+(sI

对于每种数值积分法,在应用中最关心的一是计算精度,二是其稳定性。设一阶微分方程组为:Y˙=F(t,Y)\mathbf{\dot{Y}=F}(t,\mathbf{Y})Y˙=F(t,Y)式中,Y=(y1,y2,..yn)T\mathbf{Y}=(y_1,y_2,..y_n)^TY=(y1​,y2​,..yn​)T,F=(f1(t,Y),f2(t,Y),...fn(t,Y))T\mathbf{F}=(f_1(t,\mathbf{Y}),f_2(t,\mathbf{Y}),...f_n(t,\mat.

液压控制系统的simulink搭建1.液压传动系统的优点<1>易于控制，控制精度较高。<2>理想的增力系统。容易实现增大力和增大力矩。<3>输出恒定的力和扭矩。利用传感器和闭环控制，可以提供恒定的力和力矩。<4>实现复合传动和控制。使用一个动力源可以实现负载的各种运动(直线或旋转),可以通过串并联驱动多个负载。<5>具有负载敏感的特性。压力取决于负载。<6>控制系统平稳，冲击小。液压油能缓冲，减小阻尼和噪声。<7&

机器人仿真技术学习笔记（二）1.刚体机器人加速度2.机器人刚体的质量分布3.牛顿欧拉递推动力学方程4.状态空间方程1.定义2.Puma560参数的获取(1)运动学和动力学参数(2)惯性矩阵(3)科里奥利矩阵(4)重力矩阵(5)摩擦矩阵(6)逆向动力学的求解5.正向动力学问题1.正动力学计算方法2.Matlab代码6.SerialLink 类的函数说明机器人工具箱用的是robot-9.10的MATLAB机器人工具箱MATLAB机器人工具箱网址用的书籍是《机器人仿真与编程技术》清华大学出版社2018年2

常用的simulink控制工具箱的函数常用的simulink控制工具箱的函数常用的simulink控制工具箱的函数1.构建基本的模型函数1.模型的表示(1)传递函数分子/分母多项式模型(2)传递函数零极点增益模型(3)状态空间模型：2.系统建模(1)串联(2)并联(3)反馈3.时域响应1.脉冲响应：2.阶跃响应：3.一般响应：4.系统的瞬态性能指标1.构建基本的模型函数1.模型的表示​ 模型的表示有3种基本形式：传递函数分子/分母多项式模型传递函数零极点增益模型状态空间模型(1)传递函数

数控直线工作台直线控制系统1.基本简介：2.位置控制系统的建模1.模型的假设和参数说明2.机电系统的数学模型1.电枢电机的数学模型2.工作台的数学模型3.总的数学模型1.基本简介：​ 精密数控直线运动台(包括数控坐标镗床，数控坐标钻床，激光加工机床等)，广泛地运用于对坐标尺寸精度有极高要求地工件的加工。​ 工作原理是：系统发出指令，通过给定环节，比较环节，放大环节，驱动伺服电动机转动，通过一对齿轮带动滚珠丝杠旋转，丝杠通过滚珠推动螺母，继而推动与螺母固定的工作台轴向移动。检测装置光栅尺随时测定工

1.2.机器人学的数学基础1.2.1三维空间的位置与姿态描述机器人工具箱用的是robot-9.10的MATLAB机器人工具箱MATLAB机器人工具箱网址用的书籍是《机器人仿真与编程技术》清华大学出版社2018年2月第1版点的位置描述：​AP=(pxpypz)A_{P} = \begin{pmatrix} p_{x}\\ p_{y}\\ p_{z}\\\end{pmatrix}AP​=⎝⎛​px​py​pz​​⎠⎞​RBA=(cos(xB,xA)cos(yB,xA)co