数控直线工作台直线控制系统的simulink仿真

最新推荐文章于 2024-06-17 10:05:17 发布

赛亚茂

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分类专栏：系统仿真技术文章标签： simulink 傅立叶分析

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数控直线工作台直线控制系统

1.基本简介：

精密数控直线运动台(包括数控坐标镗床，数控坐标钻床，激光加工机床等)，广泛地运用于对坐标尺寸精度

有极高要求地工件的加工。

工作原理是：系统发出指令，通过给定环节，比较环节，放大环节，驱动伺服电动机转动，通过一对齿轮带动滚珠丝杠旋转，丝杠通过滚珠推动螺母，继而推动与螺母固定的工作台轴向移动。检测装置光栅尺随时测定工作台的实际位置，反馈送回输入端，与控制指令比较，再根据工作台的实际位置与目标位置的误差,决定控制动作，达到消除误差的目的。全闭环的控制可以获得很高的精度。

在这里插入图片描述

2.位置控制系统的建模

1.模型的假设和参数说明

首先，其伺服电动机为电枢控制式直流电动机。工作台采用滚珠丝杠传动，工作台移动采用的是直线滚动导轨。电动机转子轴的转动惯量为 $J_1$ 。减速器输出轴上的转动惯量为 $J_2$ 。减速器的减速比为 $i$ ,滚珠丝杠的螺距为 $P$ ，工作台的质量为 $m$ 。给定环节的传递函数为 $K_a$ ,放大环节的传递函数为 $K_b$ ,包括检测装置在内的反馈环节的传递函数为 $K_c$ 。

考虑到采用了滚动轴承，滚珠丝杠和直线滚动导轨，各个运动副相对速度有关的粘性阻力矩忽略不计，而且运动部件的弹性变形非常小，忽略相关的弹性力矩。

2.机电系统的数学模型

现构建包含伺服电机，减速器，滚珠丝杠，和工作台的组合机电系统数学模型。

1.电枢电机的数学模型

对于电枢控制式直流电动机，设 $u_a$ 为电枢两端的控制电压， $\omega$ 为电动机的旋转角速度， $M_L$ 为加到电机轴上的总的负载力矩。当激磁不变时，电枢控制时， $u_a$ 为给定输入， $M_L$ 为干扰输入， $\omega$ 为输出。系统中的 $e_d$ 为电机电枢两端的反电动势， $i_a$ 为电动机的电枢电流， $M$ 为电动机的电磁力矩。 $L :$ 回路感抗， $R :$ 回路阻抗。

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-hPCyieRP-1601651878884)(C:\Users\pc\Desktop\simulink\4.png)]$

由基尔霍夫定律KVL，电动机电枢回路的方程为：
$L\frac{di_a}{dt}+Ri_a+e_d = u_a$
磁通不变时， $e_d$ 与 $\omega$ 成正比：
$e_d = k_d\omega$
由上面的两个式子可以得到：
$L\frac{di_a}{dt}+Ri_a+k_d\omega = u_a \\(式1)$
由刚体的转动定律：
$M-M_L=J\frac{d\omega}{dt}$
其中， $J$ 为电机的总转动惯量。 $M$ 为电机转动的力矩。当激励磁通不变时，电磁力矩 $M$ 与电枢电流 $i_a$ 有如下关系：
$M=k_mi_a$
综合上面的两个式子：
$k_mi_a-M_L=J\frac{d\omega}{dt}\\ (式2)$
由式(1)和式(2)可以得到：
$\frac{LJ}{k_dk_m}\frac{d^2\omega}{dt^2}+\frac{RJ}{k_dk_m}\frac{d\omega}{dt}+\omega=\frac{u_a}{k_d}-\frac{L}{k_dk_m}\frac{dM_L}{dt}-\frac{R}{k_dk_m}M_L$
在这里，我们令 $T_a = \frac{L}{R}$ , $T_m=\frac{RJ}{k_dk_m}$ , $C_d=\frac{1}{k_d},C_m=\frac{T_m}{J}$ 得到：
$T_aT_m\frac{d^2\omega}{dt^2}+T_m\frac{d\omega}{dt}+\omega=C_du_a-C_mT_a\frac{dM_L}{dt}-C_mM_L$
那么其进过拉普拉斯变换后的传递函数 simulink方框图：

在这里插入图片描述

注意拉普拉斯变换：
$L(s)=\int_0^{\infty}f(t)e^{-st}dt \\G(s) = \frac{OUT_L(s)}{IN_L(s)}$

2.工作台的数学模型

考虑完电机的数学模型后。我们知道工作台的位移 $x_0$ 与电动机轴的转角 $\theta$ 成正比，即：
$x_0=K_1\theta$
而电机轴的转角是其转速的积分： $\omega=\dot{\theta}$ ,而且： $K_1=\frac{P}{2\pi i}$ 。

3.总的数学模型

设 $J$ 为折算到电机轴上的总的转动惯量。由能量守恒定律，折算前后系统的总能量保持不变：
$\frac{1}{2}J\omega^2=\frac{1}{2}J_1\omega^2+\frac{1}{2}J_2(\omega\frac{1}{i})^2+\frac{1}{2}m(\omega\frac{P}{2\pi i})^2$
得到：
$J=J_1+\frac{J_2}{i^2}+m(\frac{P}{2\pi i})^2$
总系统的simulink框图如下：
在这里插入图片描述

然后对总的系统框图进行化简：
在这里插入图片描述

如果令 $X_i(s)=0$ ,得到系统在 $M_L(s)$ 作用下的传递函数：
$G_{M_L}(s)=\frac{-K_1(Ls+R)}{JLs^3+JRs^2+k_dk_ms+k_mK_1K_bK_c}$
原本该系统为一个三阶系统，而 $L\rightarrow 0$ ,系统可以近似看成一个二阶系统，而此时我们令： $K_a=K_c$

则可以得到：
$G_{X_i}(s)=\frac{\frac{k_mK_1K_cK_b}{JR}}{s^2+\frac{k_dk_m}{JR}s+\frac{k_mK_1K_bK_c}{JR}}\\ G_{M_L}(s)=-\frac{R}{k_mK_cK_b}\frac{\frac{k_mK_1K_cK_b}{JR}}{s^2+\frac{k_dk_m}{JR}s+\frac{k_mK_1K_bK_c}{JR}}$
总的传递函数：
$X_0(s)=G_{X_i}(s)X_i(s)+G_{M_L}(s)M_L(s)$

线性系统的叠加性

3.位置控制系统性能分析

1.设计要求：

一般是先根据系统负载，位置精度，速度和加速度方面的要求，初步选定伺服电动机，传动装置以及测量装置。根据系统稳定性，响应的快速性要求，设计控制器。分析系统时域性能方面，与电动机有关的参数，与传动部件有关的参数一般是固定的。现在主要分析放大器系数 $K_b$ 对系统性能的影响。

2.设计的simulink框图：

在这里插入图片描述

3.求解该simulink模型的代码

L = 0;K_1 = 2;R = 1;J = 1;
k_m = 10;K_c = 1;K_a = 1;
%K_b = 2;
K_bassm = [5,10,40];
color = ['b','r','g'];
M_L = 0;k_d = 1;
for k = 1:3
    K_b = K_bassm(k);
    [tout,yout] = sim('untitled1.slx',[0,3]);
    plot(tout,yout(:,1),color(k));
    hold on
end
xlabel('时间t/s');
ylabel('幅值x_0(t)');
title('不同参数时的时域阶跃响应');