数控直线工作台直线控制系统
1.基本简介:
精密数控直线运动台(包括数控坐标镗床,数控坐标钻床,激光加工机床等),广泛地运用于对坐标尺寸精度
有极高要求地工件的加工。
工作原理是:系统发出指令,通过给定环节,比较环节,放大环节,驱动伺服电动机转动,通过一对齿轮带动滚珠丝杠旋转,丝杠通过滚珠推动螺母,继而推动与螺母固定的工作台轴向移动。检测装置光栅尺随时测定工作台的实际位置,反馈送回输入端,与控制指令比较,再根据工作台的实际位置与目标位置的误差,决定控制动作,达到消除误差的目的。全闭环的控制可以获得很高的精度。
2.位置控制系统的建模
1.模型的假设和参数说明
首先,其伺服电动机为电枢控制式直流电动机。工作台采用滚珠丝杠传动,工作台移动采用的是直线滚动导轨。电动机转子轴的转动惯量为 J 1 J_1 J1。减速器输出轴上的转动惯量为 J 2 J_2 J2。减速器的减速比为 i i i,滚珠丝杠的螺距为 P P P,工作台的质量为 m m m。给定环节的传递函数为 K a K_a Ka,放大环节的传递函数为 K b K_b Kb,包括检测装置在内的反馈环节的传递函数为 K c K_c Kc。
考虑到采用了滚动轴承,滚珠丝杠和直线滚动导轨,各个运动副相对速度有关的粘性阻力矩忽略不计,而且运动部件的弹性变形非常小,忽略相关的弹性力矩。
2.机电系统的数学模型
现构建包含伺服电机,减速器,滚珠丝杠,和工作台的组合机电系统数学模型。
1.电枢电机的数学模型
对于电枢控制式直流电动机,设 u a u_a ua为电枢两端的控制电压, ω \omega ω为电动机的旋转角速度, M L M_L ML为加到电机轴上的总的负载力矩。当激磁不变时,电枢控制时, u a u_a ua为给定输入, M L M_L ML为干扰输入, ω \omega ω为输出。系统中的 e d e_d ed为电机电枢两端的反电动势, i a i_a ia为电动机的电枢电流, M M M为电动机的电磁力矩。 L : L: L:回路感抗, R : R: R:回路阻抗。
由基尔霍夫定律KVL,电动机电枢回路的方程为:
L
d
i
a
d
t
+
R
i
a
+
e
d
=
u
a
L\frac{di_a}{dt}+Ri_a+e_d = u_a
Ldtdia+Ria+ed=ua
磁通不变时,
e
d
e_d
ed与
ω
\omega
ω成正比:
e
d
=
k
d
ω
e_d = k_d\omega
ed=kdω
由上面的两个式子可以得到:
L
d
i
a
d
t
+
R
i
a
+
k
d
ω
=
u
a
(
式
1
)
L\frac{di_a}{dt}+Ri_a+k_d\omega = u_a \\(式1)
Ldtdia+Ria+kdω=ua(式1)
由刚体的转动定律:
M
−
M
L
=
J
d
ω
d
t
M-M_L=J\frac{d\omega}{dt}
M−ML=Jdtdω
其中,
J
J
J为电机的总转动惯量。
M
M
M为电机转动的力矩。当激励磁通不变时,电磁力矩
M
M
M与电枢电流
i
a
i_a
ia有如下关系:
M
=
k
m
i
a
M=k_mi_a
M=kmia
综合上面的两个式子:
k
m
i
a
−
M
L
=
J
d
ω
d
t
(
式
2
)
k_mi_a-M_L=J\frac{d\omega}{dt}\\ (式2)
kmia−ML=Jdtdω(式2)
由式(1)和式(2)可以得到:
L
J
k
d
k
m
d
2
ω
d
t
2
+
R
J
k
d
k
m
d
ω
d
t
+
ω
=
u
a
k
d
−
L
k
d
k
m
d
M
L
d
t
−
R
k
d
k
m
M
L
\frac{LJ}{k_dk_m}\frac{d^2\omega}{dt^2}+\frac{RJ}{k_dk_m}\frac{d\omega}{dt}+\omega=\frac{u_a}{k_d}-\frac{L}{k_dk_m}\frac{dM_L}{dt}-\frac{R}{k_dk_m}M_L
kdkmLJdt2d2ω+kdkmRJdtdω+ω=kdua−kdkmLdtdML−kdkmRML
在这里,我们令
T
a
=
L
R
T_a = \frac{L}{R}
Ta=RL,
T
m
=
R
J
k
d
k
m
T_m=\frac{RJ}{k_dk_m}
Tm=kdkmRJ,
C
d
=
1
k
d
,
C
m
=
T
m
J
C_d=\frac{1}{k_d},C_m=\frac{T_m}{J}
Cd=kd1,Cm=JTm得到:
T
a
T
m
d
2
ω
d
t
2
+
T
m
d
ω
d
t
+
ω
=
C
d
u
a
−
C
m
T
a
d
M
L
d
t
−
C
m
M
L
T_aT_m\frac{d^2\omega}{dt^2}+T_m\frac{d\omega}{dt}+\omega=C_du_a-C_mT_a\frac{dM_L}{dt}-C_mM_L
TaTmdt2d2ω+Tmdtdω+ω=Cdua−CmTadtdML−CmML
那么其进过拉普拉斯变换后的传递函数 simulink方框图:
注意拉普拉斯变换:
L ( s ) = ∫ 0 ∞ f ( t ) e − s t d t G ( s ) = O U T L ( s ) I N L ( s ) L(s)=\int_0^{\infty}f(t)e^{-st}dt \\G(s) = \frac{OUT_L(s)}{IN_L(s)} L(s)=∫0∞f(t)e−stdtG(s)=INL(s)OUTL(s)
2.工作台的数学模型
考虑完电机的数学模型后。我们知道工作台的位移
x
0
x_0
x0与电动机轴的转角
θ
\theta
θ成正比,即:
x
0
=
K
1
θ
x_0=K_1\theta
x0=K1θ
而电机轴的转角是其转速的积分:
ω
=
θ
˙
\omega=\dot{\theta}
ω=θ˙,而且:
K
1
=
P
2
π
i
K_1=\frac{P}{2\pi i}
K1=2πiP。
3.总的数学模型
设
J
J
J为折算到电机轴上的总的转动惯量。由能量守恒定律,折算前后系统的总能量保持不变:
1
2
J
ω
2
=
1
2
J
1
ω
2
+
1
2
J
2
(
ω
1
i
)
2
+
1
2
m
(
ω
P
2
π
i
)
2
\frac{1}{2}J\omega^2=\frac{1}{2}J_1\omega^2+\frac{1}{2}J_2(\omega\frac{1}{i})^2+\frac{1}{2}m(\omega\frac{P}{2\pi i})^2
21Jω2=21J1ω2+21J2(ωi1)2+21m(ω2πiP)2
得到:
J
=
J
1
+
J
2
i
2
+
m
(
P
2
π
i
)
2
J=J_1+\frac{J_2}{i^2}+m(\frac{P}{2\pi i})^2
J=J1+i2J2+m(2πiP)2
总系统的simulink框图如下:
然后对总的系统框图进行化简:
如果令
X
i
(
s
)
=
0
X_i(s)=0
Xi(s)=0,得到系统在
M
L
(
s
)
M_L(s)
ML(s)作用下的传递函数:
G
M
L
(
s
)
=
−
K
1
(
L
s
+
R
)
J
L
s
3
+
J
R
s
2
+
k
d
k
m
s
+
k
m
K
1
K
b
K
c
G_{M_L}(s)=\frac{-K_1(Ls+R)}{JLs^3+JRs^2+k_dk_ms+k_mK_1K_bK_c}
GML(s)=JLs3+JRs2+kdkms+kmK1KbKc−K1(Ls+R)
原本该系统为一个三阶系统,而
L
→
0
L\rightarrow 0
L→0,系统可以近似看成一个二阶系统,而此时我们令:
K
a
=
K
c
K_a=K_c
Ka=Kc
则可以得到:
G
X
i
(
s
)
=
k
m
K
1
K
c
K
b
J
R
s
2
+
k
d
k
m
J
R
s
+
k
m
K
1
K
b
K
c
J
R
G
M
L
(
s
)
=
−
R
k
m
K
c
K
b
k
m
K
1
K
c
K
b
J
R
s
2
+
k
d
k
m
J
R
s
+
k
m
K
1
K
b
K
c
J
R
G_{X_i}(s)=\frac{\frac{k_mK_1K_cK_b}{JR}}{s^2+\frac{k_dk_m}{JR}s+\frac{k_mK_1K_bK_c}{JR}}\\ G_{M_L}(s)=-\frac{R}{k_mK_cK_b}\frac{\frac{k_mK_1K_cK_b}{JR}}{s^2+\frac{k_dk_m}{JR}s+\frac{k_mK_1K_bK_c}{JR}}
GXi(s)=s2+JRkdkms+JRkmK1KbKcJRkmK1KcKbGML(s)=−kmKcKbRs2+JRkdkms+JRkmK1KbKcJRkmK1KcKb
总的传递函数:
X
0
(
s
)
=
G
X
i
(
s
)
X
i
(
s
)
+
G
M
L
(
s
)
M
L
(
s
)
X_0(s)=G_{X_i}(s)X_i(s)+G_{M_L}(s)M_L(s)
X0(s)=GXi(s)Xi(s)+GML(s)ML(s)
线性系统的叠加性
3.位置控制系统性能分析
1.设计要求:
一般是先根据系统负载,位置精度,速度和加速度方面的要求,初步选定伺服电动机,传动装置以及测量装置。根据系统稳定性,响应的快速性要求,设计控制器。分析系统时域性能方面,与电动机有关的参数,与传动部件有关的参数一般是固定的。现在主要分析放大器系数 K b K_b Kb对系统性能的影响。
2.设计的simulink框图:
3.求解该simulink模型的代码
L = 0;K_1 = 2;R = 1;J = 1;
k_m = 10;K_c = 1;K_a = 1;
%K_b = 2;
K_bassm = [5,10,40];
color = ['b','r','g'];
M_L = 0;k_d = 1;
for k = 1:3
K_b = K_bassm(k);
[tout,yout] = sim('untitled1.slx',[0,3]);
plot(tout,yout(:,1),color(k));
hold on
end
xlabel('时间t/s');
ylabel('幅值x_0(t)');
title('不同参数时的时域阶跃响应');