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集群机器人
文章平均质量分 60
赛亚茂
孤独落叶
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分组一致性领域超级牛的论文!
关于动态领航问题的一个很强的控制策略设计及稳定性证明!原创 2023-03-08 21:46:00 · 262 阅读 · 1 评论 -
多智能体集群协同控制笔记(1):线性无领航多智能体系统的一致性
多智能体集群协同控制笔记(1):线性无领航多智能体系统的一致性原创 2023-02-28 22:02:01 · 1638 阅读 · 1 评论 -
兰彻斯特方程的原理
发现原来兰彻斯特方程的推导是有迹可循的。但是原文章逻辑部分表述的任然有些许不够严密,下面给出完整部分。最近在研究阵形对集群作战的影响,忽然有点启发,通过文章。原创 2023-02-22 23:44:30 · 450 阅读 · 0 评论 -
连续非线性系统线性化理论
在工程领域的被控对象常常是非线性的动力系统。对非线性控制系统x˙fxt的稳定性分析,常常需要将非线性系统线性化成线性系统x˙Atx后,对线性系统设计的控制器放在非线性系统上,达到合适的控制效果。而实际上,这样的线性化后的系统的稳定性常常无法代替原非线性系统的稳定性。只有下时,上述二者才可以划等号。本篇博客重点研究上述非线性系统可线性化的条件(即使得线性化后的系统x˙Atx的稳定性能代替原系统x˙fxt的稳定性)。原创 2023-02-04 17:37:59 · 1864 阅读 · 0 评论 -
部分时变离散系统中的稳定性判据
离散时变系统x(k+1)=A(k)x(k)的稳定性判据。原创 2023-01-13 11:11:22 · 1072 阅读 · 1 评论 -
基于强化学习的多智能体任务规划(一)
在这篇文章中,相比于传统的AFSIM,作者开发了一种新的人工智能的系统。相比于传统的AI训练器有充分利用先验知识,训练步长更短更快的特点。在此我们不讨论其系统实现的具体细节,我们仅仅讨论其多智能体条件下的强化学习环境搭建问题。这里的问题是二维多智能体博弈对抗问题(MA2D)。原创 2022-09-26 12:29:07 · 4253 阅读 · 4 评论 -
基于强化学习的多战机同SEAD联合作战空战辅助决策(改进版)
多战机对地防空火力压制SEAD的改进版本强化学习环境搭建以及求解。原创 2022-09-23 16:01:44 · 1557 阅读 · 4 评论 -
基于强化学习的多战机同SEAD联合作战空战辅助决策
基于强化学习的多战机同SEAD联合作战空战辅助决策环境搭建。原创 2022-09-22 17:14:55 · 1205 阅读 · 2 评论 -
战术网络强化学习环境-基于多智能体的场景生成
提出了用于生成实际战术场景的战术模型(Tactical Model)的新概念,可将其作为DRL的输入。将游戏环境设计为一种单位能够通过通信网络共享信息以协调他们的方式策略。使用GNN的方法实现个体周围环境状态的综合。原创 2022-09-22 16:47:47 · 1558 阅读 · 0 评论 -
强化学习:GPU加速DQN玩倒立摆代码
强化学习:GPU加速DQN玩倒立摆代码原创 2022-09-15 16:26:45 · 1511 阅读 · 3 评论 -
基于强化学习的空战辅助决策(2D)
空域作战辅助决策的环境搭建原创 2022-09-09 17:44:30 · 5031 阅读 · 3 评论 -
连续1D空战辅助决策问题的DDPG实现
DDPG实现空战辅助决策游戏原创 2022-09-07 13:13:37 · 833 阅读 · 0 评论 -
基于强化学习的空域作战辅助决策(1D)
利用强化学习对空域作战进行辅助决策原创 2022-09-01 13:43:32 · 1368 阅读 · 2 评论 -
强化学习:PPO求解MountainCar问题通用代码(也适合其他环境)
PPO算法求解小车上山问题原创 2022-08-27 21:25:25 · 1285 阅读 · 0 评论 -
PPO算法经典论文阅读
首先在论文的引言部分给出了经典的强化学习算法的不足之处:许多的经典强化学习算法在大型的模型、数据采样效率、鲁棒性(无需手动超参调整)上都有很大的提升空间。Q-Learning算法(包括函数逼近类算法)在许多简单问题上应用存在局限性,例如要满足状态空间与动作空间的离散型要求,并且其理解起来也是一件很困难的事情、而vanilla policy gradient算法的数据效率与鲁棒性较差、置信域优化算法(TRPO)相对来说比较复杂,而且对于包含噪声或参数共享(在策略函数与价值函数之间有其他的辅助任务需求)的网原创 2022-08-23 21:43:00 · 3704 阅读 · 0 评论 -
强化学习:A2C求解倒立摆问题代码
用A2C求解倒立摆问题原创 2022-08-20 00:13:07 · 687 阅读 · 0 评论 -
强化学习:伪代码汇总及用DQN求解MountainCar-v0问题代码
知识点总结以及DQN测试的惨痛教训...原创 2022-08-13 19:34:50 · 3751 阅读 · 1 评论 -
强化学习:Reinforce with Baseline求解MountainCar-v0小车上山问题
A2C网络求解MountainCar-v0问题原创 2022-08-12 21:47:09 · 1055 阅读 · 1 评论 -
强化学习:带MonteCarlo的Reinforce求解MountainCar问题
强化学习中利用策略梯度求解MountainCar问题,和官方差不多,标准化可以显著提高收敛速度。原创 2022-08-09 17:58:40 · 668 阅读 · 0 评论 -
强化学习:带起始探索的每次访问同策回合更新算法求解机器人找金币问题
用同策回合更新算法求解迷宫寻路问题原创 2022-08-02 19:16:51 · 294 阅读 · 0 评论 -
强化学习:价值迭代求解迷宫寻路问题
价值迭代求解迷宫路径规划问题原创 2022-08-01 15:24:09 · 1220 阅读 · 0 评论 -
多智能体深度强化学习的多无人机协同空战决策
多智能体深度强化学习的多无人机空战决策原创 2022-07-30 17:04:46 · 1297 阅读 · 0 评论 -
强化学习:函数逼近动作价值函数中的半梯度下降法实现流程思维导图(结合TD算法)
强化学习:函数逼近动作价值函数中的半梯度下降法实现流程思维导图(结合TD算法)原创 2022-07-28 09:48:03 · 214 阅读 · 0 评论 -
SARSA与Q-Learning算法实现框架
SARSA与Q-Learning算法实现框架原创 2022-07-25 16:26:17 · 490 阅读 · 1 评论 -
美对地防空火力压制系统综述(SEAD)
美对地防空火力压制系统SEAD原创 2022-07-12 12:15:18 · 393 阅读 · 0 评论 -
集群智能(控制方向)研究进展综述
集群智能研究进展综述原创 2022-07-05 13:11:03 · 456 阅读 · 0 评论 -
价值学习思维导图
价值学习思维导图原创 2022-07-03 21:00:01 · 311 阅读 · 0 评论 -
MDP思维导图
MDP思维导图原创 2022-07-03 12:28:29 · 152 阅读 · 0 评论 -
集群机器人协同作战关键技术研究综述(中国电子科学研究院-2022)
集群机器人协同作战关键技术进行了总结。原创 2022-06-30 12:01:04 · 416 阅读 · 0 评论 -
强化学习基础-标量对矩阵的求导术
在机器学习,控制论中总会遇到这样或那样需要借助矩阵或者向量求导才能解决的问题(例:Gradient Descent)。这类问题对于在机器学习中分析,推导,应用其原理性理论有很重要的作用。原创 2022-06-29 18:35:33 · 474 阅读 · 0 评论 -
集群机器人的过去,现在,未来综述
集群机器人的过去,现在,未来综述原创 2022-06-22 11:58:53 · 247 阅读 · 0 评论 -
强化学习:策略迭代求解FrozenLake-v1滑冰问题代码
强化学习溜冰问题的代码原创 2022-06-21 14:51:49 · 1369 阅读 · 0 评论 -
集群机器人研究综述(北师大 王伟嘉)
北师大王伟嘉的原创 2022-06-16 21:55:39 · 238 阅读 · 0 评论