ubuntu20.04安装ROS2 详细教程

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1:ROS 系统安装版本选择
ROS 目前主要支持Linux和MacOS系统,新发布的 ROS2 也支持 Windows和RTOS 系统。
对ROS兼容性最好的当属Ubuntu系统。从ROS发布以来,每版的Ubuntu系统版本都有与之对应ROS版本的,每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本,切记不可随便装。
ROS 和Ubuntu之间的版本对应关系:
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从图中看出Ubuntu 20.04 支持的ROS2版本为Foxy,可以从这个网站查看ROS2的各个发行版本的介绍信息。
2:ROS2 系统安装 【ubuntu 20.04】
1):设置编码UTF-8
终端输入:

locale

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图中看出确定支持UTF-8,无需设置。
2):添加源

## 通过检查此命令的输出,确保已启用Ubuntu Universe存储库。
$ apt-cache policy | grep universe
## 输出应如下:
 500 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/universe i386 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=i386
 500 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/universe amd64 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

## 若没有看到像上面这样的输出行,依次执行如下命令:
$ sudo apt install software-properties-common
$ sudo add-apt-repository universe


## 继续执行如下命令:
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

如果遇到报错“ailed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 13 ms: 拒绝连接”
可参考https://www.guyuehome.com/37844
处理方法:

sudo vi /etc/hosts
#####################
127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	iron-virtual-machine
###增加下面的解析
185.199.108.133  raw.githubusercontent.com

3)安装ROS2

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
## 推荐桌面版,比较推荐。
$ sudo apt install ros-foxy-desktop
## 安装时间可能较长,安心等待。

4)设置环境变量

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ echo " source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

至此,ROS2就已经在系统中安装好了。

5)ROS2 示例测试
示例一:
先来试试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常吧。
启动第一个终端,通过以下命令启动一个数据的发布者节点:

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

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启动第二个终端,通过以下命令启动一个数据的订阅者节点:

$ ros2 run demo_nodes_py listener

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如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输,说明通信系统没有问题。
示例二:小海龟仿真示例
再来试一试ROS中的经典示例——小海龟仿真器。
启动两个终端,分别运行如下指令:

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

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关于小海龟中蕴藏的ROS奥义,我们在后续教程中将持续探索。
至此,ROS2安装成功。

<think>嗯,用户想了解Excel中的VLOOKUP函数的用法和参数含义。首先,我需要回忆一下VLOOKUP的基本结构。VLOOKUP是垂直查找函数,用于在表格的首列查找指定的值,然后返回该行中指定列的数据。它的四个参数分别是查找值、表格范围、列索引号和匹配模式。 接下来,我得确认每个参数的具体作用。第一个参数是lookup_value,也就是用户要查找的值,比如产品ID或者姓名。第二个参数是table_array,即查找的范围,这里要注意的是,查找值必须位于这个范围的第一列,否则函数无法正确工作。第三个参数是col_index_num,也就是用户想要返回的数据在表格范围中的第几列,这个列数是从表格范围的第一列开始算起的,不是整个工作表的列。第四个参数是range_lookup,决定是精确匹配还是近似匹配,通常用FALSE或0来指定精确匹配,避免错误。 然后,用户可能需要一个具体的例子来理解如何使用。比如,假设有一个产品价格表,用户想根据产品ID查找对应的价格。这时候,VLOOKUP就可以在ID列查找,然后返回价格列的数据。同时,要提醒用户注意表格范围最好使用绝对引用,比如$A$2:$C$100,这样在拖动公式时范围不会变化。 可能遇到的问题也需要考虑。比如,如果查找值不在表格的第一列,或者列索引号超过了表格的列数,函数会返回错误。此外,数据格式不一致也可能导致问题,比如查找值是数字,而表格中是文本格式的数字,这时候需要统一格式。还有,当出现#N/A错误时,可能是查找值不存在,或者匹配模式设置不正确,需要检查参数是否正确。 用户可能还会问到如何避免常见的错误,比如部分数据匹配出错的情况。这时候需要检查是否有多余的空格,或者数据格式不一致,或者表格范围没有锁定导致拖动时偏移。此外,XLOOKUP作为VLOOKUP的升级版,可能在某些情况下更方便,比如可以向左查找或者返回多列数据,这也是可以提及的内容。 最后,整理步骤,从基础语法到参数说明,再到具体案例,逐步引导用户理解如何使用VLOOKUP函数。同时,提供常见错误和解决方法,帮助用户在实际应用中避免问题。如果有必要,还可以比较VLOOKUP和其他查找函数的区别,比如HLOOKUP或XLOOKUP,但根据用户的问题,主要集中在VLOOKUP本身即可。</think>### Excel VLOOKUP函数详解 #### 一、基础语法与参数说明 VLOOKUP函数的语法为: $$=VLOOKUP(lookup\_value, table\_array, col\_index\_num, [range\_lookup])$$ 包含4个参数: 1. **lookup_value**(必填):要查找的值(如单元格引用或具体值) 2. **table_array**(必填):包含数据的表格范围(必须包含查找列和返回列) 3. **col_index_num**(必填):返回值所在列的序号(从table_array第一列开始计数) 4. **range_lookup**(可选):匹配类型 - `TRUE`/`1`:近似匹配(默认值,需数据升序排列) - `FALSE`/`0`:精确匹配(常用选项) [^1][^2] #### 二、使用步骤演示(工资表查询案例) 假设需要根据员工编号查询工资: 1. 建立查询单元格(如`B12`) 2. 输入公式: ```excel =VLOOKUP(A12, $A$2:$D$100, 4, 0) ``` - `A12`:待查询的员工编号 - `$A$2:$D$100`:锁定数据区域(绝对引用) - `4`:返回第4列(工资列) - `0`:精确匹配 [^2][^3] #### 三、常见错误与解决方法 | 错误现象 | 原因 | 解决方案 | |---------|------|---------| | #N/A | 查找值不存在 | 检查数据源或改用`IFERROR`容错 | | #REF! | 列序号超出范围 | 确认col_index_num ≤ 表格列数 | | 部分匹配失败 | 数据格式不一致 | 统一数值/文本格式 | | 结果错位 | 表格未锁定 | 使用`$`符号固定区域引用 | [^3][^4] #### 四、进阶技巧 1. **多条件查询**: 使用辅助列合并多个条件字段 ```excel =VLOOKUP(A2&B2, $D$2:$F$100, 3, 0) ``` 2. **通配符匹配**: `"*"`匹配任意字符,`"?"`匹配单个字符 ```excel =VLOOKUP("张*", $A$2:$C$100, 3, 0) ``` 3. **跨表查询**: 引用其他工作表数据 ```excel =VLOOKUP(A2, Sheet2!$A$2:$D$100, 4, 0) ``` [^1][^4]
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