会点灯的大力水手的博客

设备树(Device Tree)是一种描述硬件的数据结构，用于将硬件设备的信息传递给操作系统内核。它的主要作用是使内核能够以一种统一、灵活的方式了解硬件平台的细节，包括设备的拓扑结构、资源分配（如内存地址、中断号等）等信息，从而减少了将硬件信息硬编码到内核中的情况，增强了内核的可移植性和可维护性。

MIO也属于是字符设备，将MIO复用为GPIO可以实现对LED等外设的控制，其本质是从寄存器层面对硬件的控制。这次主要记录一下GPIO控制LED的驱动。官网ZYNQ寄存器手册ZYNQ MPSOC中包含PS-MIO(Multiplexed I/O)和PS-EMIO(Extended Multiplexed I/O)，其中PS - MIO是ZYNQ MPSoc中处理系统的复用输入 / 输出接口。它提供了一种将PS与外部设备直接连接的方式，共有78个MIO引脚。PS-EMIO是PS的扩展复用输入/输出接口。

Linux 系统中，设备被分为字符设备、块设备和网络设备等。字符设备以字节流的方式进行数据传输，数据的访问是按顺序的，一个字节一个字节地进行读取和写入操作，没有缓冲区。例如，终端（/dev/tty）、鼠标、键盘等设备都是典型的字符设备。字符设备通过特殊的设备文件来表示。这些设备文件通常位于/dev​目录下。设备文件有主设备号（major number）和次设备号（minor number）。主设备号用于标识设备驱动程序，内核通过主设备号来查找对应的驱动程序；次设备号用于标识同一类型设备中的不同个体。

MMC(MultiMediaCard)和SD卡(Secure Digital)都是闪存卡类型。

这个问题跟前面记录的问题0和1有点类似吧，也是需要再文件树里面增加一点配置。我手上是有两块zynq，一块是xczu2cg另一块是zynq7010，也就是zynqMP和zynq，在MPSOC里面SD启动需要注意这个SD卡的读写问题。

在MPSOC上使用SD第二分区配置根文件系统的时候，需要选择对应的bootargs，但是板子上有emmc和sd两个区域，至于配置哪一种mmcblk0就出现了问题，从vivado中的BlockDesign和MLK XCZU2CG原理图来看的话，我使用的SD卡应该属于第二个设备，按理来说应该就是mmcblk1，但是实际操作折腾下来我发现我错了。SD卡作为mmcblk1的前提是前面那个emmc那个设备需要启用，不启用的话那SD卡就是mmcblk0。​的时候会执行读取硬件描述文件配置的程序，那么这个时候能够在。

这个问题是对SD卡分区之后，ext4分区写入一个文件系统之后的现象，不能正常启动，通过log可以看出来是能找到sd卡的分区，提示需要增加引导，可是在镜像构建的时候UBoot那里面已经设置过了，参数没有传递过来。突然一想到之前网上有资料说不推荐在petalinux-config里面设置引导参数，还是建议在/home/tzh/workspace/petalinux_prj/project-spec/meta-user/recipes-bsp/device-tree/files。

Zynq UltraScale+ MPSoC集成了功能丰富的四核或双核Arm® Cortex-A53 MPCore基于处理系统(Processing System, PS)和可编程逻辑(Programmable Logic, PL)的单一设备。PS和PL可以使用多个接口和其他信号进行紧密或松散的耦合。这使设计人员能够有效地将用户创建的硬件加速器和其他功能集成到PL逻辑中，这些功能对处理器可用并且还可以访问PS中的内存资源。

The AMD Zyng UltraScale+ MPSoC包括一个专用的用户可编程处理器，该平台测量单元(Platform Measurement Unit, PMU)处理器用于电源、错误管理和执行可选的软件测试库(Software Test Library, STL)用于功能安全应用。配置和安全单元(Configuration and Security Unit, CSU)监测系统温度传感器。

应用程序处理单元(Application processing units, APU)由四个Cortex-M-A53 MPCore处理器、L2高速缓存和相关功能组成。Cortex-A53 MP Core处理器是最低功耗的Arm v8处理器，能够无缝支持 32位和64位代码。它利用高效的8阶段有序流水线，结合先进的取指和数据访问技术，以实现高性能。它适合用于入门级设备的功率和面积足迹，同时能够在使用高核心密度的可扩展企业级系统中提供高聚合性能。

通过拨码开关调整ZYNQ用不同的Boot模式进行启动，ARM核心就会去对应的BootROM启动，包括JTAG、Flash、SD、eMMC等等。

对于ps端设备，在板卡的linux系统中，切换到路径下可以看到目前挂载的gpio设备。导入用户空间系统中gpio寄存器信息移除用户空间以MIO40和MIO42连接的2个LED为例，输入命令完成gpio设备的扩展，其中378=338+MIO号。查看路径，新增了两个gpio设备查看gpio378设备下可设置的信息设置GPIO方向“in”输入，“out”输出设置GPIO输出时的电平高低，“0”低电平，“1”高电平设置GPIO输入时的触发方式，“none”，“rising”，“falling”，“both”

前面通过petalinux-build完成了镜像的编译生成，通过命令行完成了GPIO的驱动，接下来记录如何使用C语言在Linux通过交叉编译的方式完成xilinx-linux设备驱动的开发。学习过程中发现，大部分厂商的教程都是提供一套带脚本的环境，然后大家跟着把文件放到对应的文件夹，执行对应的脚本就可以得到镜像，完成开发等等，但是咱们学习还是需要了解一下来龙去脉的，如果开发板是非定制的，那么我们就需要知道哪里要更改并且怎么更改。

Petalinux RootFS Settings（Petalinux 根文件系统设置）Petalinux Package Groups（Petalinux 软件包组）Filesystem Packages（文件系统软件包）Image Features（镜像特性）user packages（用户软件包）apps（应用程序）

① 需要注意 petalinux、vivado、vitis、linux 之间的版本对应关系，在 ug1144 上可以找到② 需要注意 linux 的硬件要求，运存 8G 以上不然会报错等等。

Linux Compoment Selection，Linux组件选择.First Stage Bootloader和Auto update ps_init勾选会自动生成fsbl.elf，自动更新ps_init。PMU Firmware平台管理单元固件：配置Linux镜像的BOOT、Kernel等来源。

声明：学习过程中的知识总结，欢迎批评指正。

ORB算法提取两路输入图像（图像A，图像B）的特征点，根据提取的特征点进行特征匹配得到特征对。​

进入后打开Diskgenius软件，因为在PE系统里面不好截图，就拿win系统上的Diskgenius做演示，步骤一样，就是权限不一样（win是在C盘上运行的，那我运行的程序在待修改盘是有问题的，所以得在PE系统操作）。这里注意下，磁盘里面的分区，相邻的两块才可以合并，那么C盘在左边，D盘在右边，我们需要在D盘的左侧分出需要的空间，再给C盘，按照下图操作。重启会出现两个选项电脑系统和PE系统，选择电脑系统。打开电脑就可以看到C盘已经完成扩容。打开我的电脑查看分盘情况。根据自己电脑位数安装。