CV及CG数学基础：空间之 标量、向量、仿射空间、欧几里的空间详解

前言

本文讲以下四种空间

1. 标量空间;
2. 向量空间（vector space 或者线性空间 linear space）;
3. 仿射空间（affine space）;
4. 欧几里得空间（Euclidean space）;

简单来说，标量空间里只有标量，向量空间中除了标量还有向量。而仿射空间比向量空间引入了点。欧几里得空间引入了距离的概念，严格意义上的欧几里得空间包括标量，向量，不过仿射空间中的点的概念也可以引入欧几里得空间中。
本文主要讲述后三种空间中包含的元素（数学对象，比如向量），以及在这些元素之间定义的运算。重点讲仿射空间以及欧几里得空间, 以及这两个空间分别对应的齐次坐标系以及欧几里得坐标系。

在具体展开之前，我先说说标架（frame）以及坐标系（coordinate）之间的关系，我时常纠结这些概念之间有什么不同，稍微查了查，坐标系是理论上的概念，而标架是具体的概念，“对于标架的一个不太严谨的说法，他是一个原点固定在某处的向量坐标系”。也就是说，当我讨论坐标系的时候，可以认为我在讨论某一种水果，比如我在讨论苹果有什么性质，但是当我说标架的时候，就好比我在说某个具体的苹果的性质了。不过在我遇到的大部分情况都完全没必要严格区分这两个概念。本文也不需要。

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标量空间

标量空间这里就不多说了，改空间只有一个数学对象，那就是标量。定义的运算有加法和乘法（减法和除法分别是加法和乘法的逆元）。标量是只有大小没有方向的量，我不说你们也知道。

向量空间

包括的数学对象:

1. 标量
2. 向量: 向量就是既有大小又有方向的量(定义)。一般用黑斜体小写字母表示,如:$u$,$v$,$w$

包含的运算:

1. 向量-向量加法
2. 标量-向量乘法

向量空间的其他概念

1. 线性:
   其实是两个性质的和.注意线性其实指线性变换或者说线性映射,本质上是一种函数.
   线性(变换) = 齐次性 + 可加性.
   可加性(Additivity): $f(x+y)=f(x)+f(y)$
   齐次性(同质性 Homogeneity): $nf(x)=f(nx),n\in R$
   我们可以举个例子:
   与矩阵相乘是线性变换吗?
   $设a,b是向量,n是实数,M是矩阵$
   $$M\ast (a+b)=M\ast a+M\ast b\text{\hspace{1em}(1)}$$
   $$n\ast M\ast a=M\ast (n\ast a)\text{\hspace{1em}(2)}$$
   由(1)(2)可得乘以一个矩阵的运算是线性变换.

2. 线性相关:(暂时懒得写)

3. 基和维数:(暂时懒得写)

仿射空间

向量空间没有位置的概念, 因此向量空间并不能表述几何物体, 故需要用到仿射空间.
包括的数学对象:

1. 标量
2. 向量: 向量就是既有大小又有方向的量(定义)。一般用黑斜体小写字母表示,如:$u$,$v$,$w$
3. 点(原点)
   具体什么意思呢,比如说我们用三个两两正交(垂直)的单位向量 $i,j,z$ 作为三维向量空间的基,
   我们可以记 该三维向量空间为
   V = { i , j , z } V = \{ i , j, z\} V={i,j,z}
   如果在这是三个单位基向量的基础上再引入一个基, 但这个基是一个点,记为$O$,
   A = { i , j , z , O } A = \{ i , j, z , O\} A={i,j,z,O}
   具体后面讲齐次坐标系的时候会更清楚.

先说包含的运算:

1. 向量-向量加法
2. 标量-向量乘法
3. 点-向量加法
4. 点-点减法
   具体来说:
   点-向量加法得到一个点
   点-点减法得到一个向量
   
   如上图所示： $A+v=B；B-A=v$
   一个向量的起点加上该向量得到该向量的终点, 一个向量的终点减去起点得到该向量。

另外还有一种运算叫仿射加法(affine addition):
因为仿射空间定义了标量数乘以及点向量加法，因此可以有：

$Q = P + nv, n\in R $ 且 $ v = R - P$
则$Q=P+n(R-P)=(1-n)P+nR$
也可以写成$$Q=a_{1}P+a_{2}R,其中a_1+a_2=1$$
仿射加法的形式好像定义了点-点加法。但本质上是点-向量加法，点-点减法以及数乘的结合。

齐次坐标系

这里建议大家在已经知道欧氏坐标系的基础上再来看齐次坐标系。（已经知道欧式坐标系的不必去看，其实欧式坐标系简单来说，三维的欧式坐标系就是我们高中常见的xyz坐标系。）

前面我说了：
三维向量空间可为 V = { i , j , z } V = \{ i , j, z\} V={i,j,z}
三维仿射空间可以记为 A = { i , j , z , O } A = \{ i , j, z , O\} A={i,j,z,O}
大家都知道三维空间（严格说是三维欧式空间）中一个向量表示为 $v$ = (a,b,c) ,即$v$ = a$i + $ b$j+$c$z$
那么在三维仿射空间中的一个数学对象 $object=$ a$i + $ b$j+$c$z$+d$O$
这个数学对象代表什么呢？
显然，如果d为0，那么$object$就是一个向量，如果d不为0，那么$object$就是一个向量再加上一个点，也就是一个点。
所以在齐次坐标系下既可以表示向量，又可以表示点。

在（n维）齐次坐标系中，向量的坐标形式为$v=$ (a,b,c,0) 表示 $v=$ a$i + $ b$j+$c$z$
在（n维）齐次坐标系中，点的坐标形式为$P=$ (a,b,c,d) 表示 $v=\frac{a}{d}i+\frac{b}{d}j+\frac{c}{d}z+O$

我以后还会总结一篇关于齐次坐标系下仿射变换的文章~

欧几里得空间

仿射空间虽然定义了点, 包含了构建几何模型的必要元素, 但是放射空间没有定义长度的概念, 而欧几里得空间引入了这个概念.
包括的数学对象:

1. 标量
2. 向量
   严格来说欧式空间(欧几里得空间)只包括标量好人向量.
   引入长度的概念主要是通过定义新的运算.
   包含的运算:
3. 向量-向量加法
4. 标量-向量乘法
5. (向量-向量)内积(点积)

欧式坐标系

今天不写了，反正三维的欧式坐标系就是你们高中见到的xyz坐标系。

参考：交互式计算机图形学–基于OpenGL着色器得自顶向下方法（第六版）
Coordinate Systems
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