3d变换基础：平移、旋转、缩放（仿射变换）详解——公式推导

是时候整理一波3d变换相关的知识了。模型的变换可以认为是空间中一堆点的变换，三维空间中，（x,y,z）可以认为是点，也可以认为是一个向量，因此，人们引入的第4个维度来标识是点还是向量，这个4维空间就叫 仿射空间，具体可以参考 CV及CG数学基础：空间，在仿射空间中，(x,y,z,0)标识向量，而（x,y,z,1）表示点。

平移、旋转、缩放

平移

平移没什么好说的，（x,y,z,1）向x，y，z轴分别移动a,b,c单位长度后变成（x+a, y+b, z+c, 1）。写成矩阵相乘的方式即为：

$$\left[\begin{array}{c}x+a\\ y+b\\ z+c\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& a\\ 0& 1& 0& b\\ 0& 0& 1& c\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

旋转

对于旋转，任何一个旋转都可以认为是沿着x，y，z轴分别旋转 $\alpha$, $\beta$, $\gamma$ 度数，所以选旋转就先讲沿着某个轴向的旋转。这里以逆着坐标轴正向方向看去的顺时针为旋转的正向，就是你的视线朝向和坐标轴正向是相反的，(⊙o⊙)…我还是画个图吧，下图就是沿着z轴旋转的正向了哈~

1. 沿x轴旋转

嗯！这里推一波公式，其实很简单，就是三角函数。
如上图左边，A点沿着x轴旋转一定角度变成A’，为了更容易看，右图是左图的左视图，记旋转的角度为$\theta$, 旋转后得到的A’与旋转中心连线与y轴正方向的夹角为$\alpha$（图中的$\alpha$是个负值），记A’与旋转中心连线的长度为L（A与旋转中心连线的长度也是L），那么，显而易见，有：

$$\begin{array}{rl}{x}^{\prime }=& x\\ y^{\prime }=& L\cdot cos(\theta +\alpha )\\ z^{\prime }=& L\cdot sin(\theta +\alpha )\end{array}$$

$$\begin{array}{rl}y=& L\cdot cos\alpha \\ z=& L\cdot sin\alpha \end{array}$$
根据三角函数公式可以得到
$$\begin{array}{rl}{y}^{\prime }=& L\cdot cos(\alpha -\theta )=L\cdot (cos\alpha cos\theta -sin\alpha sin\theta )=ycos\theta -zsin\theta \\ z^{\prime }=& L\cdot sin(\alpha -\theta )=L\cdot (sin\theta cos\alpha +cos\theta sin\alpha )=ysin\theta +zcos\theta \end{array}$$
综上，有：
$$\begin{array}{rl}{x}^{\prime }=& x\\ y^{\prime }=& ycos\theta -zsin\theta \\ z^{\prime }=& ysin\theta +zcos\theta \end{array}$$
现在就可以写成漂亮的矩阵形式了：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos\theta & -sin\theta & 0\\ 0& sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

2. 沿y轴或者z轴旋转

推了x轴的，其他两个轴向其实原理都是一样的。
对于y轴，可以简单把y轴和x轴对调，也就是公式里的x，y对调，不过这样子的话，z轴的方向会反过来，所以再把z相关的加个符号就好了。
公式如下：
$$\begin{array}{rl}{y}^{\prime }=& y\\ x^{\prime }=& xcos\theta +zsin\theta \\ z^{\prime }=& -xsin\theta +zcos\theta \end{array}$$
写成漂亮的矩阵形式就是：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}cos\theta & 0& sin\theta & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ -sin\theta & 0& cos\theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

对于z轴，x，z互换，y置反，直接上公式：
$$\begin{array}{rl}{z}^{\prime }=& z\\ y^{\prime }=& ycos\theta +xsin\theta \\ x^{\prime }=& -ysin\theta +xcos\theta \end{array}$$
矩阵形式：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}cos\theta & -sin\theta & 0& 0\\ sin\theta & cos\theta & 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$
那一个物体沿着x，y，z 轴分别旋转$\alpha$, $\beta$, $\gamma$ 度数就把3个矩阵相乘就好了。

$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}cos\gamma & -sin\gamma & 0& 0\\ sin\gamma & cos\gamma & 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}cos\beta & 0& sin\beta & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ -sin\beta & 0& cos\beta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos\alpha & -sin\alpha & 0\\ 0& sin\alpha & cos\alpha & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}cos\beta cos\gamma & sin\alpha sin\beta cos\gamma -sin\gamma cos\alpha & sin\beta cos\alpha cos\gamma +sin\alpha sin\gamma & 0\\ cos\beta sin\gamma & cos\alpha cos\gamma +sin\alpha sin\beta sin\gamma & -sin\alpha cos\gamma +sin\gamma sin\beta cos\alpha & 0\\ -sin\beta & sin\alpha cos\beta & cos\alpha cos\beta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

缩放

缩放感觉也没的说，直接上公示，下面公式表示沿着x，y，z轴分别缩放a，b，c倍：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}a& 0& 0& 0\\ 0& b& 0& 0\\ 0& 0& c& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$