- 博客(2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 雅可比矩阵
雅可比矩阵运动学概念雅可比矩阵雅可比矩阵的应用运动学概念从关节空间到操作空间的转换称之为运动学正解；同理，从操作空间到关节空间的转换称之为运动学反解。操作空间与关节空间的映射关系：运动学方程操作速度与关节速度的映射关系：雅可比矩阵雅可比矩阵可以把雅可比矩阵看作是关节的速度q’变换到操作速度V的变换矩阵。必须注意到，对于任何给定的操作臂的结构和外形，关节速度是和操作臂末端的直角坐标速度成线性关系，但这只是一个瞬间关系。即，雅可比矩阵是时变的。假设矢量x∈Rmx∈\mathbb{R}^{m
2020-06-26 17:18:52
2623
原创 ubuntu16.04安装RT-PREEMPT内核补丁，亲测
ubuntu16.04安装实时RT-PREEMPT内核补丁简介安装流程简介标准的Linux内核只达到了软实时的要求，但是本人现在在接触的一个工作需要linux内核具有硬实时的功能。RT-Preempt Patch是linux内核的补丁，可以使得Linux满足硬实时的需求。在安装之前，网上查阅了部分资料，发现都有点小问题，导致在安装过程中浪费了许多时间，所以对自己的安装过程做个记录，如果有人有...
2019-10-04 23:12:41
4050
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人