运动学概念
从关节空间到操作空间的转换称之为运动学正解；
同理，从操作空间到关节空间的转换称之为运动学反解。
操作空间与关节空间的映射关系：运动学方程
操作速度与关节速度的映射关系：雅可比矩阵
雅可比矩阵
可以把雅可比矩阵看作是关节的速度q’变换到操作速度V的变换矩阵。
必须注意到，对于任何给定的操作臂的结构和外形，关节速度是和操作臂末端的直角坐标速度成线性关系，但这只是一个瞬间关系。即，雅可比矩阵是时变的。
假设矢量
x
∈
R
m
x∈\mathbb{R}^{m}
x∈Rm，
q
∈
R
n
q∈\mathbb{R}^{n}
q∈Rn
x=x(q)->运动学方程
根据偏导求导法则:
∂
x
∂
u
=
(
∂
x
1
∂
u
1
.
.
.
∂
x
1
∂
u
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
∂
x
m
∂
u
1
.
.
.
∂
x
m
∂
u
n
)
=
J
(
u
)
∈
R
m
×
n
\frac{\partial x}{\partial u}=\begin{pmatrix} \frac{\partial x_{1}}{\partial u_{1}} & ... &\frac{\partial x_{1}}{\partial u_{n}} \\ ... & ... & ...\\ \frac{\partial x_{m}}{\partial u_{1}} & ... & \frac{\partial x_{m}}{\partial u_{n}} \end{pmatrix}=J(u)∈\mathbb{R}^{m\times n}
∂u∂x=⎝⎛∂u1∂x1...∂u1∂xm.........∂un∂x1...∂un∂xm⎠⎞=J(u)∈Rm×n
所以雅可比矩阵可以理解为运动学方程对关节空间求导。
雅可比矩阵的应用
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