基于ANSYS的下肢康复设备结构设计

目 录
目 录 IV
1 绪论 1
1.1 国内外研究现状 1
1.2下肢康复设备原理及结构 1
1.3 本课题研究的内容及方法 3
1.3.1主要的研究内容 3
1.3.2设计要求 3
2 下肢康复设备装置总体结构设计 4
2.1设计的要求与数据 4
2.2 总体结构设计 4
2.3 下肢康复设备结构设计草图（框架图） 5
3 下肢康复设备结构及传动设计 8
3.1 滚珠丝杆副的选择 9
3.1.1导程确定 9
3.1.2确定丝杆的等效转速 9
3.1.3估计工作台质量及负重 9
3.1.4确定丝杆的等效负载 9
3.1.5确定丝杆所受的最大动载荷 10
3.1.6精度的选择 11
3.1.7选择滚珠丝杆型号 11
3.2校核 12
3.2.1 临界压缩负荷验证 12
3.2.2临界转速验证 13
3.2.3丝杆拉压振动与扭转振动的固有频率 13
3.3电机的选择 14
3.3.1电机轴的转动惯量 14
3.3.2电机扭矩计算 15
4 其它零部件的设计计算 17
4.1电机轴的设计校核 17
4.2键的校核 18
4.3轴承的校核 18
4.4力矩电机的选取 19
5 机架的设计 23
5.1对机架结构的基本要求 23
5.2机架的结构 24
5.3横梁设计 25
5.4机架的基本尺寸的确定 25
5.5主要梁的强度校核 25
结论 28
参考文献 29
致 谢 30
1.3 本课题研究的内容及方法
1.3.1主要的研究内容
在查阅了国内外大量的有关下肢康复设备设计理论及相关知识的资料和文献基础上，综合考虑下肢康复设备结构特点、具体作业任务特点以及下肢康复设备的推广应用，分析确定使用下肢康复设备实现自动化目的。
为了实现上述目标，本文拟进行的研究内容如下:
1 根据现场作业的环境要求本身的结构特点，确定下肢康复设备整体设计方案。
2 确定下肢康复设备的性能参数，对初步模型进行静力学分析，根据实际情况选择电机。
3 从所要功能的实现出发，完成下肢康复设备各零部件的结构设计；
4 完成主要零部件强度与刚度校核。
1.3.2设计要求
1 根据所要实现的功能，提出下肢康复设备的整体设计方案；
2 完成下肢康复设备结构的详细设计；
3 通过相关设计计算，完成电机选型；
4 完成结构的设计总装配图、主要零件图。

2 下肢康复设备装置总体结构设计
2.1设计的要求与数据
随着老龄化的到来以及自然灾害和交通事故等原因，接受康复训练的群体人数变得越来越大，研究康复训练设备技术，研制康复训练设备产品，对和谐社会建设具有重要意义。
下肢康复设备主要是针对下肢内收外展/内旋外旋运动而设计的，目的是同时实现下肢的上述运动模式。该机器人具有3个自由度，分别是平面2个移动和脚踏板面的1个转动。柔性机构用于直接对脚踏板的牵引，而刚性支链是为了实现绳索驱动端位置的改变，实现不同的牵引形式。绳索和刚性支链构成一种机器人的传动构件。
2.2 总体结构设计
一般来讲，主要有两部分，一是设计一套下肢康复设备结构设计，固定在下肢康复设备的机架上。本设计只对结构进行设计。取下肢康复设备步进电机的脉冲当量可选为0.01mm/脉冲，步进电机的步距角0.9°。