六足仿生机器人机械仿真及控制系统设计（文献综述）

一、国内外工业机器人技术的发展
工业机器人技术是当今世界最引人瞩目的高新产业之一。许多国家都把发展工业机器人作为高技术领域的战略目标列入国家发展计划,但各国的发展模式有所不同。美国是最早出现工业机器人的国家,1958年美国联合控制公司研制出第一台数控机器人原型。1959年美国unimation公司推出了第一台工业机器人。20世纪60年代，随着传感器技术和工业自动化的发展，工业机器人进入了成长期，机器人开始向实用化发展，并被用于焊接和喷漆作业中。20世纪70年代随着计算机和人工智能的发展，机器人进入实用化阶段[19]。日本虽然起步较晚，但结合国情，面向中小企业，采取了一系列的鼓励措施，其机器人的拥有量很快超过美国成为机器人王国。20世纪80年代，机器人发展成为具有各种移动机构通过传感器控制的机器人。工业机器人进入普及时代，开始在汽车电子等行业得到大量使用，推动了机器人产业的发展[18]。为满足人们的个性化的要求，工业机器人的生产趋于小批量，多品种。20世纪90年代初期，工业机器人的生产和需求进入高潮期[14]。1990年世界上新装备机器人81000台，1991年新装备76000台，1997年新装备85000台目前世界上已近有近百万台工业机器人工作在各条战线上[15]。20世纪90年代后，出现了具有感知，决策，动作能力的智能机器人，产生了智能机器或机器人化机器，并随着信息技术的发展，机器人概念和应用领域不断扩大[17]。
由中科院沈阳自动化所有关专家组成的课题组研究表明，随着我国机器人自动化技术的不断发展，我国机器人自动化装备的应用领域将非常广泛[1][2]。我国的工业机器人从２０世纪８０年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，已基本掌握了机器人的设计制造技术、控