【花雕学编程】Arduino FOC 之六足仿生机器人协调步态

驴友花雕

于 2024-09-02 00:37:30 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做六足仿生机器人协调步态 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点
多自由度运动: 六足仿生机器人通常具有18个自由度，能够实现复杂的步态和灵活的运动，适应不同地形和环境。
协调步态控制: 通过协调控制算法，机器人能够同步控制多个腿部的运动，实现平稳、自然的步态，避免不必要的抖动和倾斜。
实时反馈机制: 结合传感器（如加速度计和陀螺仪），实时监测机器人的姿态和位置，动态调整步态以保持稳定性。
适应性强: 机器人能够根据不同的环境和任务需求自适应调整步态，优化运动效率和灵活性。
能量效率: 通过优化步态，能够提高能量利用效率，延长机器人的工作时间，适应长时间的作业需求。

2、应用场景
灾后救援: 六足仿生机器人可以在复杂和不平坦的地形中灵活移动，执行救援和勘探任务。
军事侦察: 在军事应用中，六足机器人可以进行隐蔽侦察，适应各种地形，提升任务的成功率。
科学研究: 用于生物仿生学和机器人技术的研究，探索自然界中的步态和运动模式。
教育与科研: 作为机器人控制和仿生学的实验平台，帮助学生和研究人员理解步态协调和运动控制的基本原理。
娱乐和展览: 六足机器人可以用于展示和教育目的，吸引观众并展示机器人技术的应用。

3、需要注意的事项
步态规划算法: 步态规划的算法需要精确设计，以确保机器人在不同速度和地形下的运动稳定性和灵活性。
传感器校准: 确保传感器（如加速度计、陀螺仪）的校准准确，以保证实时反馈的可靠性，避免因误差导致控制问题。
实时性能要求: 控制系统需具备快速的数据处理能力，以支持实时反馈和动态调整，确保机器人快速响应环境变化。
负载变化影响: 在实际应用中，负载变化可能会影响步态的稳定性，需要考虑负载对步态的影响，并做好相应调整。
调试与优化: 在实现过程中，需进行充分的调试与验证，以确保步态控制系统的稳定性和精度。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，防止在执行任务过程中发生意外情况，确保机器人的安全操作。

总的来说，Arduino FOC中的六足仿生机器人协调步态在灾后救援、军事侦察、科学研究、教育科研和娱乐展览等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的运动控制能力，但在步态规划、传感器校准、实时性能、负载变化和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。

在这里插入图片描述
1、基础步态生成

#include <Arduino.h>

#define LEG_COUNT 6
#define STEP_DELAY 300 // 步态延迟时间（毫秒）

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < LEG_COUNT; i++) {
    stepLeg(i);
  }
}

void stepLeg(int leg) {
  Serial.print("Leg ");
  Serial.print(leg);
  Serial.println(" stepping...");
  
  // 这里可以添加控制电机的代码来移动腿部
  
  delay(STEP_DELAY);
}

2、前进步态

#include <Arduino.h>

#define LEG_COUNT 6
#define STEP_DELAY 300 // 步态延迟时间（毫秒）

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < LEG_COUNT; i++) {
    moveForward(i);
  }
}

void moveForward(int leg) {
  Serial.print("Leg ");
  Serial.print(leg);
  Serial.println(" moving forward...");
  
  // 控制电机向前移动的代码（示例）
  
  delay(STEP_DELAY);
}

3、协调步态实现

#include <Arduino.h>

#define LEG_COUNT 6
#define STEP_DELAY 300 // 步态延迟时间（毫秒）

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 实现协调步态
  for (int i = 0; i < LEG_COUNT; i++) {
    if (i % 2 == 0) {
      liftLeg(i); // 提起偶数腿
    } else {
      moveForward(i); // 移动奇数腿
    }
  }
  delay(STEP_DELAY);
}

void liftLeg(int leg) {
  Serial.print("Leg ");
  Serial.print(leg);
  Serial.println(" lifted up.");
  
  // 控制电机提起腿部的代码（示例）
}

void moveForward(int leg) {
  Serial.print("Leg ");
  Serial.print(leg);
  Serial.println(" moving forward.");
  
  // 控制电机向前移动的代码（示例）
}

要点解读
基本步态生成：
第一个案例展示了如何控制六条腿逐个移动，构成基本的步态。该代码为后续更复杂的步态打下了基础。
前进步态：
第二个案例通过简单的循环实现了前进步态，适合初步测试机器人的运动能力。可以在此基础上添加更复杂的运动逻辑。
协调步态实现：
第三个案例实现了协调步态，通过交替提起和移动不同的腿，模拟自然的行走方式。这种方法提高了机器人行走的稳定性。
延迟控制：
在所有案例中，使用了延迟控制步态的速度。可以根据实际需要调整STEP_DELAY的值，以实现更快或更慢的步态。
可扩展性与灵活性：
这些代码示例为六足机器人的步态控制提供了基础框架，用户可以根据具体需求扩展功能，如添加传感器反馈、复杂的运动学模型等。

在这里插入图片描述
4、基本协调步态控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor6 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);
BLDCDriver3PWM driver5 = BLDCDriver3PWM(15, 16, 17);
BLDCDriver3PWM driver6 = BLDCDriver3PWM(18, 19, 20);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor4 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor5 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor6 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  sensor4.init();
  sensor5.init();
  sensor6.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  motor4.linkSensor(&sensor4);
  motor5.linkSensor(&sensor5);
  motor6.linkSensor(&sensor6);

  // 初始化驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;
  driver5.voltage_power_supply = 12;
  driver6.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();
  driver5.init();
  driver6.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);
  motor5.linkDriver(&driver5);
  motor6.linkDriver(&driver6);

  // 设置控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor4.controller = MotionControlType::angle;
  motor5.controller = MotionControlType::angle;
  motor6.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 20;
  motor1.PID_velocity.D = 0;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 20;
  motor2.PID_velocity.D = 0;
  motor3.PID_velocity.P = 0.2;
  motor3.PID_velocity.I = 20;
  motor3.PID_velocity.D = 0;
  motor4.PID_velocity.P = 0.2;
  motor4.PID_velocity.I = 20;
  motor4.PID_velocity.D = 0;
  motor5.PID_velocity.P = 0.2;
  motor5.PID_velocity.I = 20;
  motor5.PID_velocity.D = 0;
  motor6.PID_velocity.P = 0.2;
  motor6.PID_velocity.I = 20;
  motor6.PID_velocity.D = 0;
  motor1.voltage_limit = 6;
  motor2.voltage_limit = 6;
  motor3.voltage_limit = 6;
  motor4.voltage_limit = 6;
  motor5.voltage_limit = 6;
  motor6.voltage_limit = 6;

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  motor5.init();
  motor6.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
  motor4.initFOC();
  motor5.initFOC();
  motor6.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标角度
  motor1.move(PI / 4); // 目标角度为45度
  motor2.move(PI / 4); // 目标角度为45度
  motor3.move(PI / 4); // 目标角度为45度
  motor4.move(PI / 4); // 目标角度为45度
  motor5.move(PI / 4); // 目标角度为45度
  motor6.move(PI / 4); // 目标角度为45度
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor4.loopFOC();
  motor5.loopFOC();
  motor6.loopFOC();
  motor1.move();
  motor2.move();
  motor3.move();
  motor4.move();
  motor5.move();
  motor6.move();
}

2、带有速度限制的协调步态控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor6 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);
BLDCDriver3PWM driver5 = BLDCDriver3PWM(15, 16, 17);
BLDCDriver3PWM driver6 = BLDCDriver3PWM(18, 19, 20);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor4 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor5 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor6 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义目标角度和速度限制
float target_angle = PI / 4; // 目标角度为45度
float max_speed = 10; // 最大速度限制

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  sensor4.init();
  sensor5.init();
  sensor6.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  motor4.linkSensor(&sensor4);
  motor5.linkSensor(&sensor5);
  motor6.linkSensor(&sensor6);

  // 初始化驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;
  driver5.voltage_power_supply = 12;
  driver6.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();
  driver5.init();
  driver6.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);
  motor5.linkDriver(&driver5);
  motor6.linkDriver(&driver6);

  // 设置控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor4.controller = MotionControlType::angle;
  motor5.controller = MotionControlType::angle;
  motor6.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 20;
  motor1.PID_velocity.D = 0;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 20;
  motor2.PID_velocity.D = 0;
  motor3.PID_velocity.P = 0.2;
  motor3.PID_velocity.I = 20;
  motor3.PID_velocity.D = 0;
  motor4.PID_velocity.P = 0.2;
  motor4.PID_velocity.I = 20;
  motor4.PID_velocity.D = 0;
  motor5.PID_velocity.P = 0.2;
  motor5.PID_velocity.I = 20;
  motor5.PID_velocity.D = 0;
  motor6.PID_velocity.P = 0.2;
  motor6.PID_velocity.I = 20;
  motor6.PID_velocity.D = 0;
  motor1.voltage_limit = 6;
  motor2.voltage_limit = 6;
  motor3.voltage_limit = 6;
  motor4.voltage_limit = 6;
  motor5.voltage_limit = 6;
  motor6.voltage_limit = 6;
  motor1.velocity_limit = max_speed;
  motor2.velocity_limit = max_speed;
  motor3.velocity_limit = max_speed;
  motor4.velocity_limit = max_speed;
  motor5.velocity_limit = max_speed;
  motor6.velocity_limit = max_speed;

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  motor5.init();
  motor6.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
  motor4.initFOC();
  motor5.initFOC();
  motor6.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标角度
  motor1.move(target_angle);
  motor2.move(target_angle);
  motor3.move(target_angle);
  motor4.move(target_angle);
  motor5.move(target_angle);
  motor6.move(target_angle);
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor4.loopFOC();
  motor5.loopFOC();
  motor6.loopFOC();
  motor1.move();
  motor2.move();
  motor3.move();
  motor4.move();
  motor5.move();
  motor6.move();
}

3、动态更新目标角度的协调步态控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor6 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);
BLDCDriver3PWM driver5 = BLDCDriver3PWM(15, 16, 17);
BLDCDriver3PWM driver6 = BLDCDriver3PWM(18, 19, 20);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor4 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor5 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor6 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义目标角度和速度限制
float target_angle1 = PI / 4; // 初始目标角度为45度
float target_angle2 = PI / 4; // 初始目标角度为45度
float target_angle3 = PI / 4; // 初始目标角度为45度
float target_angle4 = PI / 4; // 初始目标角度为45度
float target_angle5 = PI / 4; // 初始目标角度为45度
float target_angle6 = PI / 4; // 初始目标角度为45度
float max_speed = 10; // 最大速度限制

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  sensor4.init();
  sensor5.init();
  sensor6.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  motor4.linkSensor(&sensor4);
  motor5.linkSensor(&sensor5);
  motor6.linkSensor(&sensor6);

  // 初始化驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;
  driver5.voltage_power_supply = 12;
  driver6.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();
  driver5.init();
  driver6.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);
  motor5.linkDriver(&driver5);
  motor6.linkDriver(&driver6);

  // 设置控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor4.controller = MotionControlType::angle;
  motor5.controller = MotionControlType::angle;
  motor6.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 20;
  motor1.PID_velocity.D = 0;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 20;
  motor2.PID_velocity.D = 0;
  motor3.PID_velocity.P = 0.2;
  motor3.PID_velocity.I = 20;
  motor3.PID_velocity.D = 0;
  motor4.PID_velocity.P = 0.2;
  motor4.PID_velocity.I = 20;
  motor4.PID_velocity.D = 0;
  motor5.PID_velocity.P = 0.2;
  motor5.PID_velocity.I = 20;
  motor5.PID_velocity.D = 0;
  motor6.PID_velocity.P = 0.2;
  motor6.PID_velocity.I = 20;
  motor6.PID_velocity.D = 0;
  motor1.voltage_limit = 6;
  motor2.voltage_limit = 6;
  motor3.voltage_limit = 6;
  motor4.voltage_limit = 6;
  motor5.voltage_limit = 6;
  motor6.voltage_limit = 6;
  motor1.velocity_limit = max_speed;
  motor2.velocity_limit = max_speed;
  motor3.velocity_limit = max_speed;
  motor4.velocity_limit = max_speed;
  motor5.velocity_limit = max_speed;
  motor6.velocity_limit = max_speed;

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  motor5.init();
  motor6.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
  motor4.initFOC();
  motor5.initFOC();
  motor6.initFOC();
}

void loop() {
  // 动态更新目标角度
  target_angle1 = readNewTargetAngle1();
  target_angle2 = readNewTargetAngle2();
  target_angle3 = readNewTargetAngle3();
  target_angle4 = readNewTargetAngle4();
  target_angle5 = readNewTargetAngle5();
  target_angle6 = readNewTargetAngle6();

  // 设置目标角度
  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);
  motor3.move(target_angle3);
  motor4.move(target_angle4);
  motor5.move(target_angle5);
  motor6.move(target_angle6);
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor4.loopFOC();
  motor5.loopFOC();
  motor6.loopFOC();
  motor1.move();
  motor2.move();
  motor3.move();
  motor4.move();
  motor5.move();
  motor6.move();
}

float readNewTargetAngle1() {
  // 模拟读取新目标角度的函数
  return PI / 4; // 示例值
}

float readNewTargetAngle2() {
  // 模拟读取新目标角度的函数
  return PI / 4; // 示例值
}

float readNewTargetAngle3() {
  // 模拟读取新目标角度的函数
  return PI / 4; // 示例值
}

float readNewTargetAngle4() {
  // 模拟读取新目标角度的函数
  return PI / 4; // 示例值
}

float readNewTargetAngle5() {
  // 模拟读取新目标角度的函数
  return PI / 4; // 示例值
}

float readNewTargetAngle6() {
  // 模拟读取新目标角度的函数
  return PI / 4; // 示例值
}

要点解读
电机和传感器初始化：在每个案例中，首先初始化电机、驱动器和传感器，并将传感器链接到电机。这是确保系统能够正确读取电机位置和速度的基础。
控制器设置：使用SimpleFOC库来设置电机的控制器参数，包括PID控制器的参数和电压、速度限制。这些参数需要根据具体应用进行调整，以确保系统的稳定性和响应速度。
协调步态控制：通过协调多个电机的运动，实现六足仿生机器人的协调步态。这需要精确的角度控制和同步的电机运动。
速度限制：在控制过程中，设置电机的最大速度限制，以防止电机运行过快，确保系统的安全性和稳定性。
动态更新：在实际应用中，目标角度和速度限制可能需要动态更新。通过在loop函数中读取新的目标角度和速度限制，可以实现对电机运动的实时控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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