自制六足仿生机器人

摘要：经过大一那次失败之后，我决定暂时停止该项目的开发，转而先去学习那些有关嵌入式开发的基础知识，等以后有能力的时候再去独立完成这个六足机器人。很幸运的是在我大学本科即将结束的时候，我已掌握了足够的知识来完成那个曾经困扰我已久的机器人项目，于是我花了几周的时间完成了这个六足机器人，算是了却了自己的一个心愿吧。

一、前言

这个六足机器人是我在大四做的，是我大学本科生涯的最后一个个人项目。至于为什么我要做六足机器人，还要从高考完之后说起：当时刚考完的我一直想做一些有意思的事情，直到有一天我发现了一个叫PVCBOT的网站，里面记录了很多如何使用PVC材料来制作简单机器人的教程，其中有一款叫做PVC六足机器昆虫的机器人彻底震撼了我，当时看完教程之后我就下定决心也要做一个类似的六足机器人，于是我便从懒猫侠前辈那里购买了六足机器人套件（目前应该已经绝版了），并打算按照提供的教程完成自己的六足机器人，但无奈当时的我所掌握的知识太少，什么单片机、串口通信、舵机PWM、电源管理、传感器、舵机控制板等都不懂，特别是机械结构方面我更是一窍不通，所以大一那会儿我还闹出了笑话：用硬纸板做六足机器人的肢体，在安装好舵机并通电测试后，眼睁睁地看着自己的“纸板六足”在舵机的震动下不断地解体。。。