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RSS订阅原创 学习日志2020.7.10 重新学习MFC
今天上午继续研究LivoxSDK的源码，貌似point data list的保存方式是通过用conditional variable和mutex互斥锁实现C++并发的方式进行数据获取和阶段性保存的，不过具体原理还是没有弄清楚。中午开会说要写个界面，用MFC的Dialog Base。好吧重新学习下MFC。简单记录下会议内容。要设计一个能够显示点云并获取点云数据到本地文件的软件。软件界面主要包含五个部分，其中两个部分是点云显示窗格，第一个点云显示窗格显示的是雷达拍摄的实时点云，采样时间间隔可以设置为1000
2020-07-10 14:10:21
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原创 学习日志2020.7.9 Livox file保存流程
把点云数据保存为lvx文件的项目是lidar_lvx_sample，研究了一下这个项目的源码，记录一下。主要希望解决的有两个问题，第一个是如何对点云保存的时间选择加以控制，第二个是如何控制保存哪些数据，例如清空历史数据。源码主要包含lvx_file.cpp和main.cpp两个c++文件。文件内几个关键的函数和作用：void LvxFileHandle::SaveFrameToLvxFile(std::list<LvxBasePackDetail>&point_packet_lis
2020-07-10 14:09:43
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原创 学习日志2020.7.9 Livox-SDK错误码
用livox获取的点云数据有一列叫error code，通信协议里叫Status Code。由32bits组成，每一位的含义见：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK/wiki/Livox-SDK-Communication-Protocol#imu_freq目前遇到了两种错误码，0x00000800和0x40000840。翻译成二进制数分别是在第6位和第6,11,31位为1,（个位是第0位）。两种错误分别是dirty_warn：Dirty or Blocked和di
2020-07-10 14:09:20
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原创 学习日志2020.7.7 Livox-SDK的时间戳
点云数据的时间戳类型指示代码为0，表示没有进行时间同步，所以时间戳是从0开始计算的绝对时间，单位是ns。LivoxSDK的维护人员是这么说的，但是我做了一个时间持续10秒的测试，发现只有当时间戳的单位为纳秒的10倍时，数据才解释得通。。持续10秒的测试数据里，时间戳从272413722060到273412164900不等。网站提供的测试数据的时间戳类型也是0，时间戳从350940000000到351350000000，这一过程持续的实际时间应该只有几秒。看到LS官方说lidar_utc_sync这个项目
2020-07-10 14:08:47
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原创 学习日志2020.7.3 编译Livox-SDK
主要参照：https://blog.csdn.net/u014531804/article/details/105456389安装apr-cmake生成工程-vs2017编译。
2020-07-10 14:07:52
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