学习日志2020.7.7 Livox-SDK的时间戳

最新推荐文章于 2025-03-30 09:27:49 发布

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文章标签： livox 大疆激光雷达驱动 ros

本文链接：https://blog.csdn.net/shidongdong233/article/details/107181110

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本文记录了在使用Livox激光雷达时遇到的时间戳问题。时间戳类型为0，表示绝对时间，单位是ns。测试数据显示，时间戳间隔对应实际10秒的时间。Livox提供lidar_utc_sync项目进行时间同步，但在实施中遇到问题。最终发现时间戳是以雷达开机时间为基准，单位ns，转换为秒即可理解。同时，注意到LVX转CSV保存时仅包含一秒数据。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

点云数据的时间戳类型指示代码为0，表示没有进行时间同步，所以时间戳是从0开始计算的绝对时间，单位是ns。LivoxSDK的维护人员是这么说的，但是我做了一个时间持续10秒的测试，发现只有当时间戳的单位为纳秒的10倍时，数据才解释得通。。
持续10秒的测试数据里，时间戳从272413722060到273412164900不等。网站提供的测试数据的时间戳类型也是0，时间戳从350940000000到351350000000，这一过程持续的实际时间应该只有几秒。
看到LS官方说lidar_utc_sync这个项目可以仅仅使用SDK就实现时间同步，决定试试。
参考https://github.com/Livox-SDK/LivoxIntegration/blob/master/Integrating%20Livox%20LiDARs%20with%20INS.md
不对劲啊，但是我用另外一个时间间隔来测试，时间戳还是仅仅在左起第三位有1单位的变化。。
试一下时间同步，这个项目在运行到thread文件里的

 inline void thread::join()
	{	// join thread
	if (!joinable())
		_Throw_Cpp_error(_INVALID_ARGUMENT);
	const bool _Is_null = _Thr_is_null(_Thr);	// Avoid Clang -Wparentheses-equality
	if (_Is_null)
		_Throw_Cpp_error(_INVALID_ARGUMENT);
	if (get_id() == _STD this_thread::get_id())
		_Throw_Cpp_error(_RESOURCE_DEADLOCK_WOULD_OCCUR);
	if (_Thrd_join(_Thr, 0) != _Thrd_success)//无法继续
		_Th

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