计算机视觉 Harris角点检测

一.Harris角点检测
1.实验原理

1.1什么是角点

        角点就是极值点，即在某方面属性特别突出的点，是在某些属性上强度最大或者最小的孤立点、线段的终点。而对于图像而言，如图所示红点部分，即为图像的角点，其是物体轮廓线的连接点。
因此，在角点时，窗口向任意方向的移动都导致图像灰度的明显变化。

 

1.2数学表达

假设图像像素点（x,y）的灰度为 I(x,y)，以像素点为中心的窗口沿 ｘ 和 ｙ 方向分别移动 ｕ 和 ｖ 的灰度强度变化的表达式为：

 

其中 E(u,v)是灰度变化，w(x,y) 是窗口函数，一般是高斯函数，所以可以把w(x,y)看做是高斯滤波器。I(x,y)是图像灰度, I(x+u,y+v)是平移后的图像灰度。
收到泰勒公式的启发，在这里我们可以将 I(x+u,y+v)函数在（x,y）处泰勒展开，为了提高抗干扰的能力并且简化运算，我们取到了一阶导数部分，后面的无穷小量可以忽略，整理得到表达式如下：

 

将[ Ixu+Iyv ]展开后整理可以用矩阵表达为：

最后我们可以近似得到E(x,y)的表达式,将其化为二次型后得到:

 

 

其中M是一个2X2的矩阵，称为像素点的自相关矩阵，可以由图像的导数求得。M=窗口函数*偏导矩阵，表达式为：

因为u,v是局部微小的移动变量，所以我们对M进行讨论，M是一个2X2的矩阵，M的表达式中与点的位置（x,y）具体强相关性，记M得特征值为λ1,λ2，关于特征值的意义太过抽象，这里就不展开，但是我们可以简单理解为该点的灰度值变化速度，那么a1和a2可以分别看做是x方向和y方向的灰度变化速率，就可以用a1,a2两者的大小关系来进行分类。
当两个特征值λ1和λ2都偏小的时候，表示窗口沿任意方向移动都会使灰度变化很细微，该点处于图像的平坦区域。
当λ1>>λ2或者λ1<<λ2时，说明该点向水平（垂直）方向移动时变化会很明显，而向垂直&#x