求目标路径的树搜索与图搜索算法

对一个图（有向图），要找到从起点到终点的一条路径，既可以用图搜索算法，也可以用树搜索算法。

图搜索算法 不允许 重复访问结点。

树搜索算法允许重复访问结点。

以 A* 搜索为例，启发函数为 $f(n)=g(n)+h(n)$，$g(n)$ 是从起点到当前结点走过的路径的代价，$h(n)$ 是当前节点到目标的估计代价。每次 A* 搜索都会搜拓展节点中 $f$ 最小的点。

例子

1. A* 树搜索

Fringe 中包含了当前拓展出的所有可以走但尚未访问的路径。

需要注意的是第四行选择的 S-B 这一条路径，它可以拓展出 S-B-D 这一条路径放入 Fringe ，树搜索允许重复访问结点。

2. A* 图搜索

要注意的是第四行选择的 S-B 这一条路径，D 已经在之前访问过了并加入到了 Closed List 中，所以 S-B 只能拓展出 S-B-E 这一条路径。

3. 一致性与可采纳性

针对启发函数 $f$ 而言，
如果 $f(n)$ 可采纳，那么要满足：
对于每个结点 $n$，$f(n)$ < $h^{\ast }(n)$。其中 $h^{\ast }(n)$ 是到达目标节点的真实代价。
这意味着可采纳的启发函数绝对不会高估到达目标节点的代价，因此它是最优的。

如果启发函数是可采纳的，那么A*使用树搜索是最优的。