机器人的灵魂（1）——单片机C程序开发

    首先，就谈谈舵机的控制原理：
   舵机有三根线，分别是电源正负极和信号线 。正负极接6V左右的直流电源，信号线则输出PWM脉冲，

PWM的周期为20mm，宽度（高电平的时间）是从0.5ms--2.5ms对应着舵机角度0度到180度。现在我用单片机的一个引脚P0^0接到信号线，我让引脚变化这样：输出高电平，1.5ms后变低电平20-1.5=18.5ms后再变成高电平。舵机就转到90度，实现舵机的摆动。

     以下是测试程序：

  

/**********************************************************************

 该程序是实现一个舵机在两个角度之间摆动。0度和90度
***********************************************************************/

#include <12c5a.H>  		//STC12C5A系列单片机

void delay(uint16 time);	//软件延时函数
void Timer_init();			//定时器初始化函数
void Timer0(uint32 us);		//定时器0定时函数

uint16 pwm_valu=500;
sbit pwm1=P2^7;		 		//将舵机插到P0^0口上

/**************************************************************************	
函数名：main()
/*************************************************************************/
void main()
{

	P2M1=0;
	P2M0=0XFF;			//将P0口设置成强推免输出，提高带负载能力

	Timer_init();			//定时器初始化
	Timer0(31);			//通过一个定时值进入定时循环
	while(1)
	{
		pwm_valu=500;	   //脉宽=500us=0.5ms即0度位置
		delay(1000);
		pwm_valu=1500;	   //脉宽=1500us=1.5ms即90度位置
		delay(1000);	   //舵机在两个角度之间摆动
	}
}
/**************************************************************************************************	
函数名：delay(uint16 time)
功能：	软件延时函数
参数：	time 定时值，其大小与延时长短成正比
/***************************************************************************************************/
void delay(uint16 time)
{
	uint16 i;
	uint16 j;
	for(i=0;i<1000;i++)
	for(j=0;j<time;j++);
}
/***************************************************************************	
函数名：timer_init()
功能：	定时器初始化函数
备注：12T
/***************************************************************************/
void Timer_init()
{
	EA=1;				   	//开总中断
	AUXR|=0x00;				//T0,T1工作在12T
        TMOD|= 0x11;			       //T0工作在方式1,16位
	ET0 = 1;				//开定时器0中断
}
/***************************************************************************	
函数名：timer0(uint32 us)
功能：	定时器0定时函数
参数：	us,毫秒。  精确定时。
备注：	 晶振12M，工作模式12T
/***************************************************************************/
void Timer0(uint32 us)	 	
{	
	uint32 valu;
	valu=0xffff-us;		//	   

    TH0=valu>>8;   	//存放高8位
    TL0=(valu<<8)>>8;    //存放低8为
    TR0  = 1;				//T0开始工作
}
/*********************************************************************	
函数名：T0zd(void) interrupt 1 
功能：	定时器0中断函数
/********************************************************************/
void T0zd(void) interrupt 1   
{
		static uint8 i=1;
		switch(i)	  //   
		{
		case 1:
			{
				pwm1=1;
				Timer0(pwm_valu);	//pwm_valu的值在主函数while循环中不断改变，实现舵机在两个角度之间摆动。
									//pwm_walu对应着脉宽值
			}  break;
		case 2:
			{
			 	pwm1=0;//	pwm1变低
				Timer0(20000-pwm_valu);//  保证周期是20MS ，即20 000 us
				i=0;
			}  break;
		default:break;
	    }
			i++;
}   

 

  串口的测试程序

  这是单片机串口程序的编写，可以通过串口助手测试

#include "12c5a.h"     //STC12C5A系列单片机  
 
void UART1_Init(void);
   
void main()
{
	UART1_Init();//串口初始化
	while(1);//单片机一直运行
} 

void UART1_Init(void)   
{   
    SCON |= 0x50;       //串口1方式1,接收充许   
  	BRT = 0xF6;         //12M,波特率38400   
	AUXR |= 0x15;       //串口1使用独立波特率发生器，独立波特率发生器1T 
	PCON = 0;//0x7F;    //波特率不加倍   
   	EA = 1;   
    ES = 1;             //充许串口1中断   
}   

//把串口收到的数据发送出去
void UART1_SendOneChar(uint8 valu)   
{   
    SBUF = valu;   
    while(TI == 0);   
    TI = 0;   
}                             

//串口中断程序
void UART1_Int(void) interrupt 4 
{
	uint8 redata;
	if(RI == 1)		  // 检测是不是接收数据引起的中断
	{   
		RI = 0; 
        redata = SBUF; 
		UART1_SendOneChar(redata); //发送数据
	}  
}

         以上就是单片机对一个舵机的控制测试程序和串口测试程序