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ros
shyreckdc
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros tf
研究ros tf的使用这两篇篇文章说的蛮好的这篇是概念上的 这篇是数学上的解释 安装参看tf introductionview frames会生成frames.pdf,打开pdf可以查看坐标系关系rosrun tf view_frames也可以直接使用rqt_tf_tree查看rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree两个坐标系之间的关系可以用tf_echo查看rosrun t原创 2017-12-19 13:11:45 · 814 阅读 · 0 评论 -
MoveIt和Gazebo的roslaunch文件以及通信
研究roslaunch文件中启动了什么以及相互通信使用的话题和配置arg/param/rosparam的介绍在这里主题 robot model robot descriptionjoint state publisheruse_guirobot state publishergazebo gazebo empty worldspawn modelcontrollermoveit原创 2017-12-15 22:04:43 · 1923 阅读 · 2 评论 -
ros service
等待名为spawn的服务ros::service::waitForService("spawn");创建一个service client 尖括号中是服务的类型ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");创建该类型的srvturtlesim::Spawn srv调用服务,存到sr原创 2017-12-19 15:07:07 · 1611 阅读 · 0 评论