CLoudCompare--评估三维重建模型的精度

重建出的三维模型（Point Cloud或Mesh)与Groundtruth的比较。听说meshlab也可以进行比较，但是没有找到具体的操作方法。在知乎上看到有人推荐这款软件，所以下载下来进行使用。记录一下使用的步骤。

1.软件下载

官网链接 支持Win Mac Linux。

2.软件界面

3.导入待比较的模型

1.File->open

其中GroundTruth为mesh文件，重建的结果为点云文件
如果GroundTruth和重建的模型尺寸相差太大，就会有一个模型太小看不见。

通过选择模型前面的箭头可以让模型显示或不显示，也可以选中模型后调整模型下方的Properties中的visable变量

4.尺寸匹配

为了之后利用四点法进行模型的配准，需要先把模型的尺寸调整到相似的大小。

2.ctrl + 鼠标左键 选中待调整的两个模型
3.Tools->registration->Match scales

Reference entity就是匹配的参照模型，这里我选中GroundTruth(Mesh(ID=6),ID这个属性可以在Properties属性中找到。其他参数默认后就ok。

5.模型对齐

尺寸大致匹配但是模型还没有对齐，这一步需要对模型进行对齐。

4.ctrl + 鼠标左键 选中待调整的两个模型
5.Tools->registration->Align

这里reference同样选择GroundTruth(点击swap，可以更换reference),ok后就可以进行选点操作了。

记得勾选adjust scale之后就可以点击align了，结果如下，感觉不错。

6.模型之间的距离计算

这里的距离计算它官方手册有给简单的介绍，它只能计算point to point 或者 point to mesh的距离。
官网介绍

6.ctrl + 鼠标左键 选中两个模型
7.Tools->Distance->cloud/mesh dist(cloud/cloud dist)

我这里把max distance改为20（根据自己的需要选择合适的值），并把signed distance去掉，之后就可以compute了。结果如下，可以通过设置properties来显示colorbar

7.colorbar的设置

8.Edit->Scalar fields->color scales manager

可以根据自己喜欢的颜色设置colorbar，下面是我自己设置的结果

ps ：上述大部分操作可以直接在toolbar中找到，可以根据图标进行选择。