ModBus协议简介及移植到STM32单片机

一、基本概念 

Modbus协议是全球最早用于工业现场的总线规约，许多工业设备，包括PLC，DCS，智能仪表等都在使用此协议作为他们之间的通信标准。

Modbus 协议是一个请求/应答协议，发起请求的为Master（client），响应请求的为slave（server）。

此协议定义了一个控制器能认识使用的消息结构，而不管它们是经过何种网络进行通信的。它描述了一个控制器请求访问其它设备的过程，如何回应来自其它设备的请求，以及怎样侦测错误并记录。它制定了消息域格局和内容的公共格式。

 

二、消息格式

这里大致说明Modbus协议的消息中包含有哪些域（ADU：应用数据单元，PDU：协议数据单元），并且说明各个域的作用。但是需要注意，modbus tcp无地址码和校验码，modbus ascii和modbus rtu也有差别，具体请看下节详述。

 

地址码：每个从机都必须有唯一的地址码（从1到247，0是广播地址），并且只有符合地址码的从机才能响应回送。当从机回送信息时，相应的地址码表明该信息来自于何处。

功能码：主机发送的功能码告诉从机执行什么任务。ModBus通讯规约定义功能号为1到127。表2-1列出部分常用功能码，以备查询。

数据区：数据区包含需要从机执行什么动作或由从机采集的返送信息。应答包中，数据包括了数据字节长度+数据值，请求包中数据只包含数据值。

校验码：主机或从机可用校验码进行判别接收信息是否出错。

表2-1

代码	中文名称	为操作/字节操作	操作数量
01	读线圈状态	位操作	单个或多个
02	读离散状态	位操作	单个或多个
03	读保持寄存器	字节操作	单个或多个
04	读输入寄存器	字节操作	单个或多个
05	写单个线圈	位操作	单个
06	写单个保持寄存器	字节操作	单个
15	写多个线圈	位操作	多个
16	写多个保持寄存器	字节操作	多个

 

三、通讯方式

3.1 异步串行传输

各种介质如有线RS-232/422/485/；光纤、无线等，对应的通信模式是MODBUS RTU或MODBUS ASCII。

3.1.1 ASCII帧

起始位	设备地址	功能代码	数据	LRC校验	结束符
：	2个字符	2个字符	n个字符	2个字符	2个字符

  

使用ASCII模式，消息以冒号（:）字符（ASCII码 3AH）开始，以回车换行符结束（ASCII码 0DH,0AH）。

其它域可以使用的传输字符是十六进制的0...9,A...F。网络上的设备不断侦测“:”字符，当有一个冒号接收到时，每个设备都解码下个域（地址域）来判断是否发给自己的。消息中字符间发送的时间间隔最长不能超过1秒，否则接收的设备将认为传输错误。

3.1.2 RTU帧

起始位	设备地址	功能代码	数据	CRC校验	结束符
T1-T2-T3-T4	8bit	8bit	n个8bit	16bit	T1-T2-T3-T4

使用RTU模式，消息发送至少要以3.5个字符时间的停顿间隔开始(如上图的T1-T2-T3-T4所示)。传输的第一个域是设备地址。可以使用的传输字符是十六进制的0...9,A...F。网络设备不断侦测网络总线，包括停顿间隔时间内。当第一个域（地址域）接收到，每个设备都进行解码以判断是否发往自己的。在最后一个传输字符之后，一个至少3.5个字符时间的停顿标定了消息的结束。一个新的消息可在此停顿后开始。

整个消息帧必须作为一连续的流转输。如果在帧完成之前有超过1.5个字符时间的停顿时间则为非法帧，如果一个新消息在小于3.5个字符时间内接着前个消息开始，接收的设备将认为它是前一消息的延续，这将导致一个错误，因为在最后的CRC域的值不可能是正确的。即帧之间的间隔必须大于3.5T，帧内字符的间隔必须小于1.5T。实际应用中1.5T一般不处理，只处理3.5T（FreeModBus开源代码就是这样）。

3.2 以太网

在以太网上进行通讯，对应的通讯模式是MODBUS TCP，其帧结构如下图。

与MODBUS RTU相比，少了校验域和地址码，其中地址码被放到MBAP报文头里面了，没有校验域是因为TCP本身就有校验所以省略了。

3.3 高速令牌传递网络

对应的通信模式是Modbus PLUS。

 

四、调试工具

如果你做的是modbus master，可以使用modbus slave工具模拟从设备来调试，该工具下载地址：http://www.cr173.com/soft/21410.html

如果你做的是modbus slave，可以使用modbus poll工具模拟主设备来调试，该工具下载地址：http://www.cr173.com/soft/21405.html

以上两个工具的使用方法，可以参考此博客：

https://blog.csdn.net/byxdaz/article/details/77979114

 

五、移植到STM32单片机

5.1 FreeModBus Master工程

5.1.1 开发环境

STM32L475 + STM32CubeMX + KEIL5

5.1.2 工程说明

使用STM32L475单片机的uart1作为调试串口，uart2外接RS485芯片作为modbus通讯串口，PC3引脚用来控制RS485芯片的方向。下载本工程后，只需根据你的硬件，改变上述接口，即可正常工作！

本工程实现了MODBUS MASTER RTU的功能，MODBUS SLAVE RTU、MODBUS ASCII和MODBUS TCP均未测试！

5.1.3 下载地址

https://u20529624.ctfile.com/fs/20529624-383190905

本人使用modbus slave工具进行测试，读取线圈、离散、输入、保持四种寄存器都正常，如下图所示

 

5.2 FreeModBus Slave工程

5.2.1 开发环境

STM32L071 + STM32Cube + KEIL5

5.2.2 下载地址

https://u20529624.ctfile.com/fs/20529624-383193713