数据手套的设计与实现

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摘要 : 数据手套在人机交互中提供了一种有效的人机交互手段，从数据手套的理论出发，本论文利用一些硬件设备以及软件开发环境，设计了一款可以与机械臂、虚拟手等终端交互的数据手套。硬件设备包括弯曲度传感器、MPU6050六轴传感器、HC-05蓝牙串口通信模块、TFT显示屏、STM32F103最小系统开发板，数据手套软件开发平台为Keil uVision5，所用的开发语言为C语言，在系统调试的时候用到了匿名四轴上位机和串口调试助手，用来对MPU6050六轴传感器和弯曲度传感器进行调试，此外在整个系统中移植了UCOS-II嵌入式实时操作系统，保证了数据在传输时的实时性和高效性。实现了数据手套对五轴机械臂的控制以及人手到虚拟手的动作映射。
关键词 人机交互；数据手套；虚拟手

引言

  人机交互是研究系统与用户之间的交互关系[1]。随着社会的不断发展和科学技术水平的提高，传统的计算机输入设备（鼠标、键盘）已不再唯一。越来越多的场合出现了各种不同的人机交互的应用场景，比如人脸识别、人体感应游戏、VR（虚拟现实）[2]。数据手套作为一种新型的人机交互工具，目前在越来越多的领域得到了广泛的应用。其目的在于能够通过内置的传感器，实时获取手部包括手掌、手指等有效部位的弯曲等角度的数据[3]。而且手部某一个关节的运动，不仅会作用于对应的传感器的数据变化，而且通过软组织的相互作用，使得其他的传感器数据也发生变化，这就要求为保证一定的数据精度，必须对求得的数据进行一定的处理[4]。本课题所研究的数据手套硬件部分主要包括嵌入式控制器、TFT显示屏、弯曲度传感器、蓝牙串口通信模块、MPU6050六轴传感器等，具有可穿戴，无线连接，使用灵活等特点。目的在于做出一款可用于控制机械臂、与虚拟手交互映射等娱乐交互的数据手套。

系统硬件设计

  本论文所研究的数据手套在功能上要求能够实时的检测到使用者手指的弯曲以及整个手姿态变化的数据信息[5]，并对检测到的数据信息做出判断后发送相应的指令给与之交互的终端。根据数据手套在功能上的要求，本课题设计出了以下解决方案：
  （1）采用弯曲度传感器采集手指弯曲的数据信息，弯曲度传感器具有柔韧性好，可折叠，测量范围广等特点，比较适合用来收集弯曲即手指的数据信息。
  （2）MPU6050传感器是全球首例9轴运动处理传感器。它集成了3MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可以使用I2C接口连接一个第三方的数字传感器。MPU6050传感器还免除了组合陀螺仪与加速度器时之轴间差的问题，减少了大量的封装空间&#x