写在前面的话

写在前面的话

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这个专栏主要用于记录机器人路径规划的具体实现，这里将会采用C++编程语言，并借助ROS系统，进行项目构建与可视化。

这里不涉及强化学习等人工智能的方法, 我们将采用学院派的老思路，将路径规划分为前端路径搜索，后面轨迹优化以及轨迹跟踪三个部分；后面的工作也将围绕这个三个主题展开。 这里先把要做的框架先搭起来(希望后面不会偷懒吧)

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1. 路径搜索算法

1.1 基于采样的方法

• RRT
• RRT-Star
• RRT-Connect
• Informed RRT-start

1.2 基于图搜索的方法

• A-star

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2. 轨迹优化

2.1 轨迹表征方法

• 基于多项式的轨迹表征
• 基于贝塞尔的轨迹表征
• 基于B样条的轨迹表征

2.2 最优目标函数

• Minimum Snap轨迹优化方法
• Minimum Jerk轨迹优化方法

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3. 轨迹跟踪

• 车辆运动学基础
• 纯轨迹跟踪
• PID轨迹跟踪
• Stanley轨迹跟踪
• MPC轨迹跟踪