利用OpenCV检测特定颜色的物体

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1.    需求

利用摄像头实时检测一个红色的小球

2.    原料/前期准备

装有OpenCV的树莓派（OpenCV2.4.9）

树莓派摄像头模块（可以用罗技的USB摄像头代替）

3.    原理/实施步骤

a、最初的头文件和定义两个命名空间cvstd

#include <iostream>  
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"  
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"  

using namespace cv;  
using namespace std;  

 

 

b、为了实时检测小球的位置，我们首先需要打开树莓派的摄像头（PiCamera）

 

 

 

VideoCapture cap(0); //capture the video from web cam 

if ( !cap.isOpened() )  // if not success, exit program 
{ 
cout << "Cannot open the  cam" << endl; 
return -1; 
} 

 

 

如果使用的是USB摄像头，需要将VideoCapturecap(0)中的0改1。

 

如果opencv提供的cvCaptureFromCAM(0)函数无法找到Pi Cam但是换上普通usb摄像头之后就可以打开摄像头。运行起来就会发现找不到/dev/video0设备，但是树莓派官方自带的raspistill却能够用起来，这怎么回事呢？

树莓派中的camera module是放在/boot/目录下以固件的形式加载的，不是一个标准的v4l2的摄像头ko驱动，所以加载起来之后会找不到/dev/video0的设备节点，这是因为这个驱动是在底层的，v4l2这个驱动框架还没有加载，所以要在/etc/下面的modules-load.d/rpi-camera.conf里面添加一行bcm2835-v4l2,这句话意思是在系统启动之后会加载这个文件中模块名，这个模块会在树莓派系统的/lib/modules/xxx/xxx/xxx下面，添加之后重启系统，就会在/dev/下面发现video0设备节点了。这个文件名可能不是叫modules-load.d/rpi-camera.conf，也有可能直接就是/etc/modules，我用的是树莓派2，就是/etc/modules。
https://wiki.archlinux.org/index.php/Raspberry_Pi，这里讲了很多关于启动的问题，其中Raspberry Pi camera module这一章节就是说如何起camera。

修改/etc/modules，加上一行: bcm2835-v412

如下：

snd-bcm2835

bcm2835-v4l2

(v4l2是l <