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RSS订阅原创 虚拟机ubantu20.04运行orbslam3
毕设突然要搞SLAM，想先跑一个框架试试，以为很容易，但是按照网上的教程来遇到很多坑，总结一下成功的方法，避免以后忘了。。。1.安装虚拟机参考https://www.cnblogs.com/liujiaxin2018/p/14207930.html2.基本工具sudo apt-get install cmakesudo apt-get install gitsudo apt-get install gcc g++3.安装Pangolin首先要安装一些Pangolin所需要的依赖库：s
2021-11-25 20:26:53
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原创 解析MATLAB中的unscentedKalmanFilter函数
unscentedKalmanFilter函数obj = unscentedKalmanFilter(StateTransitionFcn,MeasurementFcn,InitialState,Name,Value)1.输入参数StateTransitionFcn：状态方程。形式取决于您在对象中设置的HasAdditiveProcessNoise属性指定噪声为加性还是非加性：HasAdditiveProcessNoise为true ——过程噪声w是累加的，并且状态转换函数指定状态如何在上一个时
2020-05-31 18:06:09
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原创 解析MATLAB中的extendedKalmanFilter函数
ExtendedKalmanFilter函数obj = extendedKalmanFilter(StateTransitionFcn,MeasurementFcn,InitialState,Name,Value)1.输入参数StateTransitionFcn：状态方程。形式取决于您在对象中设置的HasAdditiveProcessNoise属性指定噪声为加性还是非加性：HasAdditiveProcessNoise为true ——过程噪声w是累加的，并且状态转换函数指定状态如何在上一个时间步
2020-05-31 17:09:27
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原创 利用matlab实现扩展卡尔曼滤波（EKF）与无迹卡尔曼滤波（UKF）
例题将下例进行EKF和UKF代码实现，进行仿真复现。EKF算法模型clc;clear;%测量值模拟T=0.05;%滤波周期T_go=10;%滤波时间N=T_go/T;%观测次数t=0:T:T_go-T;%假定输出序列（供画图用）x=zeros(2,N);z=zeros(2,N);x(:,1)=[1;0];%真值初始值mu=[0;0];Q=[0.01,0;0,0.0001];R=[0.1,0;0,0.1];rng(1);w=mvnrnd(mu,Q,N)';v=mvnr
2020-05-31 16:28:19
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原创 利用matlab实现线型卡尔曼滤波（LKF）
LKF算法模型例题实现观测只有位置clc;clear;%测量值模拟N=100;%观测次数t=0:1:N-1;%假定输出周期T=1;x=zeros(6,N);z=zeros(3,N);x0=[0;0;50;0;5*cos(pi/6);5*sin(pi/6)];%真值初始值mu1=[0;0;0;0;0;0];mu2=[0;0;0];Q=diag(0.1*[9,9,20.25,0.01,0.01,0.0225]);R=diag([9,9,20.25]);rng(1);
2020-05-31 16:00:12
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原创 利用matlab实现最小二乘估计
最小二乘估计概念古典最小二乘估计ticclc;clear;%首先假定量测量值如下mul=[100,200,300];sigma=[4,0,0;0,4,0;0,0,16];data=mvnrnd(mul,sigma,100);%假定量测量Z是按照100个x，y,z交替排列Z=zeros(300,1);for i=1:100 Z(3*i-2,1)=data(i,1); Z(3*i-1,1)=data(i,2); Z(3*i,1)=data(i,3);end%
2020-05-31 15:44:31
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转载 码云上传本地文件夹，码云只能上传20个文件的突破方法
https://blog.csdn.net/Maiduoudo/article/details/96998986在码云上点击“新建项目” ；创建成功后，在本地创建一个文件夹 或 命令 mkdir + 文件名命令cd + 文件目录 进到文件名下（直接在文件夹上右键也可以）命令git init 初始化git仓库命令git remote add origin + 仓库地址（码云上新建项目点进...
2019-11-29 15:09:52
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原创 百度云人脸检测
百度云提供了非常好的开源人脸检测API（仅供学习使用）免费体验网址https://ai.baidu.com/tech/face/detect百度AIP开放平台使用OAuth2.0授权调用开放API，调用API时必须在URL中带上access_token参数，获取Access Token的流程如下：https://ai.baidu.com/docs#/Auth/top技术文档见https://...
2019-11-22 18:23:50
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原创 利用代码实现去理解卡尔曼滤波基本方程
参考https://blog.csdn.net/zhangquan2015/article/details/79264540线性卡尔曼滤波在温度测量中的应用房间温度在25摄氏度左右，测量误差为正负0.5摄氏度，方差0.25，R=0.25。Q=0.01,F=1,G=1,H=1。假定快时刻的温度值、测量值为23.9摄氏度，房间真实温度为24摄氏度，温度计在该时刻测量值为24.5摄氏度，偏差为...
2019-11-07 09:24:13
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原创 opencv4.0.1+opencv_contrib4.0.1+Cmake+VS2015的编译
本人亲测网上的一个教程，除了发现一个小问题外，其余实现得很好，这里分享给大家。https://blog.csdn.net/Gordon_Wei/article/details/85775328github下载opencv和opencv_contrib很慢，我已经给大家上传到了网盘：https://pan.baidu.com/s/1O5pk1A8oYyGPhRHpmqj3rg提取码：qooc...
2019-11-01 17:48:03
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原创 利用MATLAB解决非线性规划（NLP）问题
1.利用fmincon函数求解有约束的NLP问题如果MATLAB中的非线性规划问题可以写成如下形式：min f(x)Ax<=BA'·x=B'C(x)<=0C'(x)=0其中f（x）是标量函数，A，B，A’，B’是相应维数的矩阵和向量，C(x)和C’(x)是非线性向量函数。x=fmincon(fun,x~0~,a,b,a',b',min,max,nonlcon,optio...
2019-10-31 12:55:15
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原创 利用MATLAB解决现代控制理论的计算问题（这一篇文章就够了）
一、应用MATLAB建立线性系统状态空间描述1.状态空间模型已知线型定常连续系统Σ（A,B,C,D），可调用函数ss(·)建立其状态空间模型，调用格式为：sys=ss(A,B,C,D)其中sys为连续系统的状态空间描述。已知线型定常离散系统Σ（G,H,C,D），可调用函数ss(·)建立其状态空间模型，调用格式为：sys=ss(G,H,C,D,Ts)其中，Ts为采样周期，输出sys为离...
2019-10-28 20:32:30
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原创 基于仿射变换对摄像头捕捉的图像，利用opencv实现对表盘和指针的识别
核心函数void Canny(InputArray image,OutputArray edges, double threshold1, double threshold2, int apertureSize=3,bool L2gradient=false )InputArray类型的image，输入图像，即源图像，填Mat类的对象即可，且需为单通道8位图像。OutputArra...
2019-10-23 12:18:07
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原创 利用Hough霍夫变换进行圆形检测
霍夫圆变换函数：HoughCircles( CvArr* image, void* circle_storage, int method, double dp, double min_dist, double param1=100, double param2=100, int min_radius=0, int max_radius=0 );image：输入 8-比特、单通道灰度图像ci...
2019-10-22 15:22:30
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转载 基于OpenCV4.1.1的人脸检测
#include<opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/imgproc/types_c.h>using namespace std;using namespace cv;CascadeClassifier faceCascade; //定义联机分类器类，这里即人脸检测的类int main(...
2019-10-22 14:19:48
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原创 Scrapy框架及用法（含实例）
Scrapy库的安装打开终端执行pip install scrapy，也可以使用镜像命令。Scrapy爬虫框架结构需要用户编写的只有：SPIDERS模块和ITEM PIPELINES模块Engine模块：控制所有模块之间的数据流，不需要用户修改Downloader模块：根据请求下载网页，不需要用户修改Scheduler模块：对所有爬去请求进行调度管理，不需要用户修改Spider模...
2019-10-17 18:29:14
253
原创 正则表达式Re的用法（含实例）
正则表达式通用的字符串表达框架简洁表达一组字符串的表达式针对字符串表达“简洁”和“特征”思想的工具判断某字符串的特征归属正则表达式的常用操作符操作符说明实例.表示任何单字符[ ]字符集，对单个字符给出取值范围[abc]表示a、b、c，[a-z]表示a到z单个字符[^ ]非字符集，对单个字符给出排除范围[^abc]表示非a或b或c的单个字...
2019-10-17 10:18:08
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原创 Beautiful Soup库的用法（含实例）
Beautiful Soup库的安装在命令台执行pip insatll beautifulsoup4，可以使用镜像模式下载。Beautiful Soup库的使用from bs4 import BeautifulSoupsoup = BeautifulSoup('<p>data</p>','html.parser')data为解析的内容，html.parser为解...
2019-10-15 12:07:34
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原创 Python之游戏
1import pygameimport sysfrom math import *from pygame.locals import *from random import *class Ball(pygame.sprite.Sprite): # 初始化动画精灵 def __init__(self,image,position,speed,bg_size): ...
2019-10-15 11:47:00
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原创 Requests库及用法（含实例）
Requests库的安装打开命令行，输入pip install requests，也可以使用镜像方法。Requests库的7个主要方法requests.request()：构造一个请求，支撑下列各方法的基础用法。requests.get()：获取HTML网页的主要方法，对应于HTTP的GET。requests.head()：获取HTML头信息的方法，对应于HTTP的HEAD。requ...
2019-10-14 13:17:13
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原创 Python网络爬虫与信息提取
总体方法首先利用Requests库获得网页信息，然后通过Beautiful Soup库解析其中的内容，并且对局部内容中的关键信息用正则表达式提取出来。通过这些第三方库就可以实现对网页信息的爬取能力。常用的Python IDE工具文本工具类：IDLE：Python自带常用的、默认的入门级IDE，适用于Python入门、功能简单直接、代码不超过300行。Sublime Text：专门为程...
2019-10-14 09:27:37
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原创 opencv4.1.1自带demo解析
转自https://blog.csdn.net/u011574296/article/details/69421922网上学习opencv的资源有很多，例子也不少，然而很多人却不知道，我们下载好的opencv自带了许多简单易学的demo，对于新手来说特别适用。此篇针对opencv4.1.1版本，在原文基础上有补充。opencv4版本的优势在于https://blog.csdn.net/amus...
2019-10-11 17:29:25
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原创 利用opencv读取图像中每一点像素的RGB/HSV值
话不多说，只上代码，一目了然：#include "opencv2/core.hpp"#include "opencv2/imgproc.hpp"#include "opencv2/video.hpp"#include "opencv2/videoio.hpp"#include "opencv2/highgui.hpp"#include "opencv2/imgproc/imgproc_...
2019-10-11 13:44:55
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原创 C++循环体中实现按esc键退出程序
头文件包含：#include <conio.h>代码实现：#include <iostream>#include <conio.h>int main(int argc, const char** argv){ while (1) { if (_kbhit() && _getch() == 0x1b) return 0;...
2019-10-11 13:24:01
3933
原创 C++添加延时的代码实现
文件头包含：#include <Windows.h>调用函数：Sleep（）代码实现：#include <iostream>#include <Windows.h>int main(int argc, const char** argv){ while (1) { cout << "Hello world!" << ...
2019-10-11 13:17:36
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原创 解决下载GitHub项目速度慢甚至突然暂停的问题
以Windows为例，打开路径C:\Windows\System32\drivers\etc找到hosts文件，右键属性，修改本机用户的权限，给予全部权限，保存设置将hosts文件以记事本方式打开，在最后添加如下代码：219.76.4.4 github-cloud.s3.amazonaws.com192.30.253.112 github.com151.101.185.194 git...
2019-10-10 10:50:10
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原创 opencv利用摄像头对指定颜色的目标进行识别
RGB与HSV详细介绍转自https://blog.csdn.net/hanshanbuleng/article/details/80383813RGB：RGB是从颜色发光的原理来设计定的，通俗点说它的颜色混合方式就好像有红、绿、蓝三盏灯，当它们的光相互叠合的时候，色彩相混，而亮度却等于两者亮度之总和，越混合亮度越高，即加法混合。红、绿、蓝三个颜色通道每种色各分为256阶亮度，在0时“灯...
2019-10-09 13:03:29
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原创 编程语言学习网站汇总
编程语言、软件学习网站汇总为了个更方便地学习编程语言、软件，将学习链接整理如下：Qt教程，Qt5编程入门教程（非常详细）http://c.biancheng.net/qt/Python基础教程，Python入门教程（非常详细）http://c.biancheng.net/python/Java学习教程，Java基础教程（从入门到精通）http://c.biancheng.net/java...
2019-10-09 10:26:43
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原创 VS2015配置opencv的方法教程
操作环境说明：windows10 64位opencv 4.1.1：下载地址https://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/visual studio 2015具体步骤下载安装vs2015，详见https://blog.csdn.net/childbor/article/details/81286534下载opencv 4.1.1版本，...
2019-10-08 18:36:33
704
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原创 一个简单的python网络爬虫示例——查询天气
import urllib.requestimport gzipimport jsonprint('------天气查询------')def get_weather_data() : city_name = input('请输入要查询的城市名称：') url1 = 'http://wthrcdn.etouch.cn/weather_mini?city='+urllib.p...
2019-09-30 16:10:59
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原创 一个简单的python网路爬虫示例——爬取《后来的我们》影评
1.爬取第一页的所有影评首先我们用百度搜索《后来的我们》影评，记录下此时的网址，如下：https://movie.douban.com/subject/26683723/comments?start=0&limit=20&sort=new_score&status=P右键当前页面，查看元素，我们可以发现在查查看器中，所有的评论都是<p>来显示的，虽然后面...
2019-09-30 15:39:01
582
原创 python镜像下载库包的方法
pip install -i 国内镜像地址 包名常用的镜像网站有：清华：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple阿里云：http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/华中理工大学：http://pypi.hustunique...
2019-09-30 14:02:24
1114
原创 利用git实现github上文件的上传与删除
第一步：下载git在git官网上下载点击Downloads后选择相应的版本进行下载第二部：绑定github双击下载的后的Git Bash，依次输入如下命令：$ git config --global user.name "Your Name" $ git config --global user.email "email@example.com"其中Your Name是你...
2019-09-27 18:30:31
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原创 HTML实例之脚本 (Script)
参考https://www.w3school.com.cn/html/index.asp插入一段脚本<html><body><script type="text/javascript">document.write("<h1>Hello World!</h1>")</script> </body>...
2019-09-25 18:18:35
446
原创 HTML实例之元信息 (meta)
参考https://www.w3school.com.cn/html/index.asp文档描述<html><head><meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=gb2312" /><meta name="author"content="w3school.com....
2019-09-25 18:11:51
224
原创 HTML实例之头部
参考https://www.w3school.com.cn/html/index.asp文档的标题<html><head><meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=gb2312" /><meta http-equiv="Content-Language" content...
2019-09-25 18:09:04
118
原创 HTML实例之样式
参考https://www.w3school.com.cn/html/index.aspHTML中的样式<html><head><style type="text/css">h1 {color: red}p {color: blue}</style></head><body><h1>head...
2019-09-25 18:05:05
110
原创 HTML实例之背景
参考https://www.w3school.com.cn/html/index.asp搭配良好的背景和颜色<html><body bgcolor="#d0d0d0"><p>这是段落。这是段落。这是段落。这是段落。这是段落。这是段落。这是段落。这是段落。这是段落。这是段落。</p><p>这是另一个段落。这是另一个段落...
2019-09-25 18:00:16
291
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