本文介绍了根轨迹的概念及其在控制系统中的作用，特别是针对一阶和二阶系统，阐述了根的位置如何影响系统的时间响应特性，如稳定时间、超调量等。同时，讨论了根轨迹的手绘技巧以及分离点和汇合点的性质，强调了频率响应在系统分析中的应用，特别是低通滤波器的截止频率计算。
根轨迹_Part1_“根”的作用
重点：掌握根的变化规律。从而设计控制器/补偿器。
“根”——“极点”（一样的概念）
一阶
比如这个系统传递函数为 1/s+a，对这个系统施加一个冲击 u(t)=，
的Laplace变换=1。
所以系统的输出为 
，令s + a = 0，得“根”P = -a
进行Laplace的逆变换，得到这个系统的时间函数 ，这里的-a就是它的根
当a>0时，它在时间轴上的表现为指数衰减
对于一般的一阶系统来说，如果把它的根在复平面上(横轴为实数,竖轴为虚数)表达出来的话，它一定落在实轴上，如图
一阶函数的重要指标：时间常数、稳定时间，都与根的位置息息相关。
二阶
比如一个弹簧阻尼系统其传递函数表达为下图
所以系统输出为X（s）令分母=0，再用求根公式，得P1、P2 进行Laplace逆变换，得
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