Jetson AGX Orin 下 evo 安装与报错解决

1、创建环境：

conda create -n evo python=3.8
conda activate evo
pip install evo --upgrade --no-binary evo --user
pip install rosbags

2、 绘制轨迹

本文使用的是ORB_SLAM3 生成的关键帧位姿，为tum格式；

tum数据集格式: timestamp tx ty tz qx qy qz qw；

kitti数据集格式：1 0 0 -15.8049 0 1 0 -5.41213 0 0 1 -2.642 , 一行12个数据，表示Pose(R+t)；

evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt -p --plot_mode xy

具体evo指令解释，我参考的这篇文章： evo安装与使用教程--完整版_evo 安装-CSDN博客

3、报错处理

如果第二步出现报错，类如：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/nvidia/.local/lib/python3.8/site-packages/evo/entry_points.py", line 95, in launch
    main_module.run(args)
  File "/home/nvidia/.local/lib/python3.8/site-packages/evo/main_traj.py", line 182, in run
    from evo.tools import file_interface, log
  File "/home/nvidia/.local/lib/python3.8/site-packages/evo/tools/file_interface.py", line 36, in <module>
    from rosbags.serde.serdes import cdr_to_ros1
ModuleNotFoundError: No module named 'rosbags.serde.serdes'

 解决办法：Rosbags update introduces breaking change · Issue #636 · MichaelGrupp/evo · GitHub

其实就是将evo/tools/file_interface.py的文件第36行注释一下就行，如下：

# from rosbags.serde.serdes import cdr_to_ros1