evo安装与使用教程--完整版

一、安装evo

1.pip直接安装

sudo apt install python-pip
#or
sudo apt install python3-pip
pip install evo --upgrade --no-binary evo --user
#或加速：
pip install evo --upgrade --no-binary evo --user -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

2.源码安装

cd evo
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo --user
#或加速：
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo --user -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

二、evo测评

1.轨迹绘制evo_traj

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt  -vas -p --plot_mode=xz --save_plot ../data/image

其中:
kitti是数据格式
ref是参考轨迹（可省）
-vas是对齐后的详细信息，-v表示verbose mode

a表示采用SE(3) Umeyama对齐只处理平移、旋转，不加-s表示默认尺度对齐参数为1.0，即不进行尺度对齐（可省）
s表示采用SE(3) Umeyama对齐只处理尺度
as表示采用Sim(3) Umeyama对齐，同时处理平移、旋转、尺度
-p是画出图像，也可以使用**–plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}**来选择单独绘制某个平面的信息（可省）
–save_plot “保存的路径”+文件名 保存图片（可省）

2.计算绝对位姿误差evo_ape

mkdir results
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -r full -vas --plot --plot_mode=xz --save_results results/ORB.zip

其中，-r/–pose_relation可选参数（省去则默认trans_part）

full表示同时考虑旋转和平移误差得到的误差,无单位（unit-less）
trans_part表示考虑平移部分得到的误差，单位为m
rot_part表示考虑旋转部分得到的误差，无单位（unit-less）
angle_deg表示考虑旋转角得到的误差,单位°（deg）
angle_rad表示考虑旋转角得到的误差,单位弧度（rad）
使用ape的时候无需给出**–ref** 的文件，第一个文件即为标准/GT文件
–save_results results/ORB.zip为保存结果及路径（可省）

3.计算相对位姿误差evo_rpe

与evo_ape方法基本一致

4.处理一个指标的多个结果（多算法对比）evo_res

evo_res可用于比较来自同样指标的多个结果文件, 包括打印信息和统计信息（默认），绘制结果，将统计信息保存在表中。将上面产生的压缩文件生成图表和表格。

evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv

5.数据集格式转换

evo_traj euroc V102_groundtruth.csv --save_as_tum
evo_traj tum V102_groundtruth.tum --save_as_kitti

将文件保存为其他类型的文件，可以使用如下句柄
--save_as_tum         save trajectories in TUM format (as *.tum)
--save_as_kitti       save poses in KITTI format (as *.kitti)
--save_as_bag         save trajectories in ROS bag as <date>.bag

没有**–save_as_euroc**选项，因为EuRoC格式仅对EuRoC数据集的基本事实有意义。

6.修改全局参数配置

修改背景颜色： whitegrid（白色网格）、 darkgrid、 dark、 white、 ticks

#白底网格线
evo_config set plot_seaborn_style whitegrid

修改线条类型：deep, muted, bright, pastel, dark, colorblind

evo_config set plot_seaborn_palette bright

修改线宽

evo_config set plot_linewidth 2.5

修改字体大小

evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 3

设置位姿点显示坐标系大小

evo_config set plot_axis_marker_scale 1

打开轨迹同名点连线

evo_config set plot_pose_correspondences true

参考轨迹ref的透明度

evo_config set plot_reference_alpha 0.75

恢复初始设置

evo_config reset

7.卸载evo

pip uninstall evo