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SLAM 学习记录
文章平均质量分 82
记录SLAM学习点滴
银时大魔王
航海家的摇篮培养出的程序员。
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VIO 中 IMU 的标定流程 (1/3) - imu_utils 使用备忘
imu_utils的使用流程本篇博客不含有编译的过程,只是记录一下流程备忘。一共三篇分别记录imu_utils,kalibr_allan和imu_tk的使用过程,本篇是01篇imu_utils。IMU需要标定的参数主要是确定性误差和随机误差,确定性误差主要标定bias,scale和misalignment,随机误差主要标定noise和random walk,imu_utils是用于求取随机误差的开源工具。使用步骤 step-by-step一、连接IMU到电脑输入命令 $ ls /dev/tt原创 2020-08-07 18:08:10 · 8548 阅读 · 10 评论 -
VIO 中 IMU 的标定流程 (2/3) - kalibr_allan 使用备忘
kalibr_allan的使用流程本篇博客不含有编译的过程,只是记录一下流程备忘。一共三篇分别记录imu_utils,kalibr_allan和imu_tk的使用过程,本篇是02篇kalibr_allan。IMU需要标定的参数主要是确定性误差和随机误差,确定性误差主要标定bias,scale和misalignment,随机误差主要标定noise和random walk,kalibr_allan是用于求取随机误差的开源工具。使用步骤 step-by-step连接IMU到录制bag数据都参考01原创 2020-08-07 18:19:41 · 3829 阅读 · 3 评论 -
VIO 中 IMU 的标定流程 (3/3) - imu_tk 使用备忘
imu_tk的使用流程本篇博客不含有编译的过程,只是记录一下流程备忘。一共三篇分别记录imu_utils,kalibr_allan和imu_tk的使用过程,本篇是03篇imu_tk。IMU需要标定的参数主要是确定性误差和随机误差,确定性误差主要标定bias,scale和misalignment,随机误差主要标定noise和random walk,imu_tk是用于求取确定性误差的开源工具。使用步骤 step-by-step原生的imu_tk是纯c++版本的 [1] ,后来有高手贡献了一个ROS原创 2020-08-07 18:52:17 · 5460 阅读 · 42 评论 -
SLAM 中地理计算库 GeographicLib 极简入门 (Ubuntu 18.04 c++例子)
地理计算库 GeographicLib 极简入门时间:20210412作者:jqf目录文章目录1. 文档2. 安装3. 项目集成4. 极简的例子1. 文档GeographicLib - 官方文档GeographicLib::LocalCartesian - 官方文档2. 安装克隆源码并编译安装 GeographicLib 。 (码云镜像更快,已有较多人转储,不用自己导入,如需自己导入,参考gitee文档)。git clone https://gitee.com/masonqi原创 2021-04-12 16:00:12 · 14031 阅读 · 3 评论 -
【手写ICP】ICP -SVD 手动实现与例程(下)
本文给出 【手写ICP】ICP -SVD 手动实现与例程(上) 的完整例程测试例程源码,实现手写 ICP 并与 PCL 中的 ICP 和 NDT 做简单对比。//Time: 2021/3/18//Author: JQF//Content: Turtorial of ICP-SVD#include <iostream>#include <ctime>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point..原创 2021-03-18 11:33:26 · 1093 阅读 · 9 评论 -
【手写ICP】ICP -SVD 手动实现与例程(上)
文章目录1. 写在前面1. 配和代码的 SVD-ICP 流程梳理1.1 SVD-ICP 算法 5 步走1.2 预处理1.3 点云变换1.4 通过 KD-tree 找最近匹配点1.5 SVD 求解2. 几个简单的例子2.1 基于PCL中的ICP进行点云匹配2.2 基于PCL中的NDT进行点云匹配2.3 基于手动ICP进行点云匹配2.4 完整例程与结果对比1. 写在前面点云配准就是给定两帧点云,一帧固定为目标点云,一帧需要匹配的源点云,下文简称 S (Source) 和 T (Target) 点云。求最原创 2021-03-18 11:20:02 · 1850 阅读 · 0 评论