C++ 数组直接存入已有的动态Eigen 矩阵
Mapping array back to an existing Eigen matrix
准备工作:
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
构建一个动态矩阵,并创建一个数据,一维即可:
MatrixXf testMat;
float tt[] = {1.2, 2.2, 3.2, 4.2, 5.7, 6.1};
1.如果编译前已知将要创建的矩阵大小为2行3列,则:
testMat = Map<Matrix<float,2,3,RowMajor> >(tt);
结果如下
1.2 2.2 3.2
4.2 5.7 6.1
2.不完全利用矩阵所有数据也是可以的,如2行2列:
testMat = Map<Matrix<float,2,2,RowMajor> >(tt);
结果如下
1.2 2.2
3.2 4.2
3.如果在运行时才能得知要创建的矩阵大小为2行3列,则:
int rows =2;
int cols =3;
testMat = Map<Matrix<float,Dynamic,Dynamic,RowMajor> >(tt,rows,cols);
结果如下
1.2 2.2 3.2
4.2 5.7 6.1
4.如果testMat已经指向数据和类型,直接用memcpy对数据进行更改,则会发现矩阵默认是ColMajor的:
int rows =2;
int cols =3;
testMat = Map<Matrix<float,Dynamic,Dynamic,RowMajor> >(tt,rows,cols);
cout << testMat << endl;
float tt2[] = {7.1, 8.2, 9.3, 10.1, 11.2, 12.3};
memcpy(testMat.data(),tt2, sizeof(tt2));
cout << testMat << endl;
结果如下
1.2 2.2 3.2
4.2 5.7 6.1
7.1 9.3 11.2
8.2 10.1 12.3
5.从4中可以看出,Map<Matrix<float,Dynamic,Dynamic,RowMajor> >(tt,rows,cols);
应该类似一个生成器,其中的参数RowMajor和ColMajor决定了怎么去拷贝内存.如果直接按数组顺序来memcpy,则会得到和ColMajor一致的结果.而MatrixXf还是那个MatrixXf.