C++ 数组直接存入已有的动态Eigen 矩阵 (Mapping array back to an existing Eigen matrix)

C++ 数组直接存入已有的动态Eigen 矩阵

Mapping array back to an existing Eigen matrix

准备工作:

#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;

构建一个动态矩阵,并创建一个数据,一维即可:

MatrixXf testMat;
float tt[] = {1.2, 2.2, 3.2, 4.2, 5.7, 6.1};

1.如果编译前已知将要创建的矩阵大小为2行3列,则:

testMat = Map<Matrix<float,2,3,RowMajor> >(tt);
    结果如下
        1.2 2.2 3.2
        4.2 5.7 6.1

2.不完全利用矩阵所有数据也是可以的,如2行2列:

testMat = Map<Matrix<float,2,2,RowMajor> >(tt);
    结果如下
        1.2 2.2
        3.2 4.2

3.如果在运行时才能得知要创建的矩阵大小为2行3列,则:

int rows =2;
int cols =3;
testMat = Map<Matrix<float,Dynamic,Dynamic,RowMajor> >(tt,rows,cols);
    结果如下
        1.2 2.2 3.2
        4.2 5.7 6.1

4.如果testMat已经指向数据和类型,直接用memcpy对数据进行更改,则会发现矩阵默认是ColMajor的:

int rows =2;
int cols =3;
testMat = Map<Matrix<float,Dynamic,Dynamic,RowMajor> >(tt,rows,cols);
cout << testMat << endl;
float tt2[] = {7.1, 8.2, 9.3, 10.1, 11.2, 12.3};
memcpy(testMat.data(),tt2, sizeof(tt2));
cout << testMat << endl;
    结果如下
        1.2 2.2 3.2
        4.2 5.7 6.1

        7.1  9.3 11.2
        8.2 10.1 12.3

5.从4中可以看出,Map<Matrix<float,Dynamic,Dynamic,RowMajor> >(tt,rows,cols);应该类似一个生成器,其中的参数RowMajor和ColMajor决定了怎么去拷贝内存.如果直接按数组顺序来memcpy,则会得到和ColMajor一致的结果.而MatrixXf还是那个MatrixXf.

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