对接机构视觉对位模块

环境配置

1、测试环境：

• 系统：ubuntu18.04
• opencv：3.2.0
• 硬件：IntelRealsense D435i（使用RGB镜头） 或者笔记本自带摄像头/任何USB摄像头

2、驱动安装

• 使用IntelRealsense D435i

        注意事项：使用时，需要使用USB3.0。
        ROS版本的直接根据github教程realsense-ros

        非ROS版本参考连接install-the-packages

• 使用普通USB相机（推荐源码安装）

        非ROS版本：opencv直接直接调用接口使用摄像头；

        ROS版本：

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

#使用
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

或者源码安装usb_cam包

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam

cd ..

catkin_make

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3、摄像头标定

• InterRealsense D435i 出厂时标定参数已知，无需自行标定，标定参数可从ros中获取，非ROS版程序在程序中修改参数

Camtrix:
915.908935546875, 0.0, 652.4962768554688,
0.0, 914.1989135742188, 364.7724914550781, 
0.0, 0.0, 1.0

• USB相机

        使用软件包中的标定方法进行标定，使用aruco版本的标定板进行标定，首先对软件包编译：

cd connector
rm -r build
mkdir build && cd build
cmake .. && make

       

标定板样例

        标定板也可以根据实际需求重新create，使用软件包，修改代码中参数然后编译运行：

cd build && make
./create_board

        其中，参数说明可以参考以下链接：

create boardhttps://blog.csdn.net/qq_33446100/article/details/89186826https://blog.csdn.net/qq_33446100/article/details/89186826        代码中也有相应的解释：

 4、检测

• ROS版本

         无论使用Intersense D435i还是USB摄像头都可以，在aruco的launch文件中修改订阅的topic即可，启动摄像头，然后启动检测节点：

roslaunch aruco aruco.launch

参数说明：

 Detector中参数暂时不用修改，Markers可以修改的内容为name中参数的数字，数字代表为识别的ID，value的第一位（被检测marker的实际尺寸，单位cm）

然后使用传输节点，将检测到的位姿信息通过socket转发出去：

rosrun poseture_client poseture_client_node

暂时需要先开启服务端；

• 非ROS版

        在开启接收服务端的情况下，直接可以收发，文档进入connector软件包，编译运行：

#Intelreasense D435i
./detect_aruco

#普通USB相机
./detect_aruco_usbcam

5、其他说明

        检测出的坐标系说明如下，图一Z为图二中蓝色，Y为图二中的绿色，X为图二中的红色，注意Y轴所画出的方向为负方向。

图一

图二