PIC单片机-步进电机的正转与反转

最新推荐文章于 2023-07-13 13:12:03 发布
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分类专栏： PIC单片机 文章标签： 单片机
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本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_32582203/article/details/60324766
版权

PIC步进电机原理图：PIC单片机步进电机原理图

一、步进电机单双八拍正转

步进电动机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件。步进电动机的输入量是脉冲序列，输出量则为相应的增量位移或步进运动。正常运动情况下，它每转一周具有固定的步数；做连续步进运动时，其旋转转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。

本程序采用单双八拍工作方式：A-AB-B-BC-C-CD-D-DA (即一个脉冲,转 3.75 度)。

如要实现电机反转，只要更改脉冲方向即可。可更改为：D-CD-C-BC-B-AB-A-DA。

#include <htc.h>

#define uint8 unsigned char
#define uint16 unsigned int

__CONFIG(WDTDIS & LVPDIS & HS & PWRTDIS & BORDIS);//设置配置位
//WDTDIS:disable watchdog timer
//LVPDIS:low voltage programming disabled
//HS:high speed crystal/resonator
//PWRTDIS:disable power up timer
//BORDIS:disable brown out reset

#define F1  RB5
#define F2  RB4
#define F3  RB3
#define F4  RB2

/***************************定义全局变量***************************************/

#define Speed  2		//速度，可以调节
volatile uint8 MotorStep = 0,count =0,coun =0 ;
volatile uint8 time_flag = 0;

/***************************函数声明***************************************/
void SetMotor(void);
void InitMotor(void);

/*******************************************************************************
* 函 数 名: InitMotor(void
* 函数功能: 马达初始化
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void InitMotor(void)
{
	F1 = 1;
	F2 = 1;
	F3 = 1;
	F4 = 1;
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名: SetMotor(void)
* 函数功能: 马达八拍运行
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/
 
void SetMotor(void)
{
	switch(MotorStep)
    {
       	case 0:   		// A
				if(time_flag)
				{
		            F1 = 0;		    
		            F2 = 1;
					F3 = 1;
		            F4 = 1;
		            MotorStep = 1;
					time_flag = 0;
				}
       			break;
       	case 1:		 	// AB	
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 0;		    
		            F2 = 0;
					F3 = 1;
		            F4 = 1;
		            MotorStep = 2;
					time_flag = 0;
				}
       			break;

       	case 2:	   		//B
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 1;		 
		            F2 = 0;
					F3 = 1;
		            F4 = 1;
		            MotorStep = 3;
					time_flag = 0;
				}
				break;
       	case 3:			//BC
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 1;	 
		            F2 = 0;
					F3 = 0;
		            F4 = 1;
		            MotorStep = 4;
					time_flag = 0;
				}
       			break;
     	case 4:		 	//C	
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 1;	 
		            F2 = 1;
					F3 = 0;
		            F4 = 1;
		            MotorStep = 5;
					time_flag = 0;
				}
	       		break;
		case 5:			  	//CD	
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 1;	 
		            F2 = 1;
					F3 = 0;
		            F4 = 0;
		            MotorStep = 6;
					time_flag = 0;
				}
				break;
		case 6:			  	//D	
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 1;	 
		            F2 = 1;
					F3 = 1;
		            F4 = 0;
		            MotorStep = 7;
					time_flag = 0;
				}
	      		break;
		case 7:				//DA
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 0;	 
		            F2 = 1;
					F3 = 1;
		            F4 = 0;
		            MotorStep = 0;
					time_flag = 0;
					coun++;
					if(coun>= 64)
					{
						coun = 0;
					}	
				}
	       		break;
		default:break;
	}
}
/******************************************************************************
* 函 数 名: main()
* 函数功能: 单双八拍
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void main()
{	
	TRISB = 0x00;
	T1CON = 0x08;
	TMR1H = (65535-5*500)/256;		//65535-500*5    0.5毫秒延时
	TMR1L = (65535-5*500)%256;
	TMR1IE = 1;
	TMR1IF = 0;
	PEIE = 1;
	GIE = 1;
	TMR1ON = 1;
	InitMotor();
	while(1)
	{
		SetMotor();
	}	
}

/******************************************************************************
* 函 数 名: interrupt Capture(void)
* 函数功能: 中断函数
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void interrupt ISR(void)
{
	if(TMR1IF == 1)
	{
		TMR1ON = 0;
		TMR1IE = 0;
		TMR1IF = 0;
		count++;
		if(count >= Speed)
		{
			time_flag = 1;
			count = 0;	
		}
		TMR1H = (65535-5*500)/256;
		TMR1L = (65535-5*500)%256;
		TMR1IE = 1;
		TMR1ON = 1;
	}
}
 二、实现步进电机的反转
#include <htc.h>

#define uint8 unsigned char
#define uint16 unsigned int

__CONFIG(FOSC_HS &WDTE_OFF &BOREN_OFF &PWRTE_OFF &LVP_OFF); //设置配置位
//WDTE_OFF:disable watchdog timer       看门狗禁止
//LVP_OFF:low voltage programming disabled  低电压编程禁止
//FOSC_HS:high speed crystal/resonator  4M以上晶振选择HS高速
//PWRTDIS:disable power up timer
//BOREN_OFF:disable brown out reset

#define F1  RB2
#define F2  RB3
#define F3  RB4
#define F4  RB5

/***************************定义全局变量***************************************/

#define  Speed 2        //速度，可以调节
volatile uint8 MotorStep = 0, count = 0 ;
volatile uint8 time_flag = 0;

/***************************函数声明***************************************/
void SetMotor(void);
void InitMotor(void);

/*******************************************************************************
* 函 数 名: InitMotor(void
* 函数功能: 马达初始化
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void InitMotor(void)
{
    F1 = 1;
    F2 = 1;
    F3 = 1;
    F4 = 1;
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名: SetMotor(void)
* 函数功能: 马达八拍运行
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void SetMotor(void)
{
    switch(MotorStep)
    {
    case 0:         // D
        if(time_flag)
        {
            F1 = 0;
            F2 = 1;
            F3 = 1;
            F4 = 1;
            MotorStep = 1;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    case 1:         // CD
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 0;
            F2 = 0;
            F3 = 1;
            F4 = 1;
            MotorStep = 2;
            time_flag = 0;
        }
        break;

    case 2:         //CC
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 1;
            F2 = 0;
            F3 = 1;
            F4 = 1;
            MotorStep = 3;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    case 3:         // BC
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 1;
            F2 = 0;
            F3 = 0;
            F4 = 1;
            MotorStep = 4;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    case 4:         // B
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 1;
            F2 = 1;
            F3 = 0;
            F4 = 1;
            MotorStep = 5;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    case 5:             // AB
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 1;
            F2 = 1;
            F3 = 0;
            F4 = 0;
            MotorStep = 6;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    case 6:             // A
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 1;
            F2 = 1;
            F3 = 1;
            F4 = 0;
            MotorStep = 7;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    case 7:             // DA
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 0;
            F2 = 1;
            F3 = 1;
            F4 = 0;
            MotorStep = 0;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    default:
        break;
    }
}
/******************************************************************************
* 函 数 名: main()
* 函数功能: 单双八拍
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void main()
{
    TRISB = 0x00;
    T1CON = 0x08;
    TMR1H = (65535 - 5 * 500) / 256;        //65535-500*5    0.5毫秒延时
    TMR1L = (65535 - 5 * 500) % 256;
    TMR1IE = 1;
    TMR1IF = 0;
    PEIE = 1;
    GIE = 1;
    TMR1ON = 1;
    InitMotor();
    while(1)
    {
        SetMotor();
    }
}

/******************************************************************************
* 函 数 名: interrupt Capture(void)
* 函数功能: 中断函数
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void interrupt ISR(void)
{
    if(TMR1IF == 1)
    {
        TMR1ON = 0;
        TMR1IE = 0;
        TMR1IF = 0;
        count++;
        if(count >= Speed)
        {
            time_flag = 1;
            count = 0;
        }
        TMR1H = (65535 - 5 * 500) / 256;
        TMR1L = (65535 - 5 * 500) % 256;
        TMR1IE = 1;
        TMR1ON = 1;
    }
}
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单双相八拍控制双极性四线步进电机正反转12圈
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1． 实例目的：本实例完全建立在计算机软件的基础上，利用PROTEUS软件构建一个单片机系统，利用VB编写一个计算机控制软件和单片机系统串行通信，计算机上的控制软件可以发送一个值在0——999之间的数，在单片机系统上显示出来，单片机系统上也可输入一个相同值域的数并在计算机控制软件上显示出来。本实例主要是为了展示虚拟串行通信的仿真。2． 系统配置本实例虽然简单，但是要想看到想要的仿真结果，建立虚...
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1、引言步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着紧密的本质的联系。步进电机亦是一种将电脉冲转化为角位移或直线位移的执行机构，当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(又称之为步进角)，为此可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过脉冲频率来控制步进电机的转动速度和加速度，从而达到调速的目的。从以上所述可知，步进电...
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PIC16F1947 驱动步进电机代码
03-27
以下是使用PIC16F1947驱动步进电机的示例代码： ``` #include <xc.h> // 驱动步进电机的引脚定义 #define STEP_PIN PORTDbits.RD0 #define DIR_PIN PORTDbits.RD1 // 步进电机控制参数 #define STEPS_PER_REV 200 // 步进电机每转所需的步数 #define MICROSTEP 1 // 微步模式（1：全步模式；2：1/2 步模式；4：1/4 步模式；8：1/8 步模式） // 时钟频率 #define _XTAL_FREQ 4000000 // 延时函数 void delay_ms(unsigned int ms) { while (ms--) { __delay_ms(1); } } // 步进电机控制函数 void step_motor(int steps, int dir) { int i; for (i = 0; i < steps; i++) { STEP_PIN = 1; delay_ms(1); STEP_PIN = 0; delay_ms(1); } DIR_PIN = dir; } int main(void) { // 初始化引脚 TRISD = 0x00; PORTD = 0x00; // 循环驱动步进电机 while (1) { // 顺时针旋转一圈 step_motor(STEPS_PER_REV * MICROSTEP, 0); delay_ms(1000); // 逆时针旋转一圈 step_motor(STEPS_PER_REV * MICROSTEP, 1); delay_ms(1000); } return 0; } ``` 注：以上代码仅供参考，具体实现还需要根据步进电机型号、电路设计等进行调整。
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