ROS
当你途经我
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于ROS的移动机器人上层系统架构分析
基于ROS的移动机器人上层系统架构分析 看过网上不少博客,介绍ROS系统架构的,基本上都是在介绍ROS自身系统架构,很少有介绍特定机器人的系统架构的。个人觉得,入门一个系统,首先需要从整体开始把握,而不必在意细节,整体把握好了,细节自然水到渠成。因此,本文以当下火热的移动机器人为载体,介绍移动机器人上层ROS系统架构,当然了,该架构也是参考了ROS BY EXAMPLE中Turtlebot,该...原创 2019-08-29 11:19:27 · 2744 阅读 · 1 评论 -
基于ROS的卡尔曼滤波姿态解算
前段时间由于项目关系需要实现基于卡尔曼滤波的姿态解算,也就是说融合加速度计、陀螺仪及磁罗盘进行AHRS姿态解算,得到机器人的姿态角。 本文的学习需要有一定的卡尔曼滤波器基础,可以参考白巧克力亦唯心的https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467博客。 移动机器人主要工作于二维平面,其位姿用X,Y和Yaw三个状态量表示...原创 2019-08-29 20:17:45 · 4127 阅读 · 3 评论