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保存画图结果可以自己手动在窗体上保存，也可以通过–save_plot实现，–save_plot后接保存路径，如./VINSplot, 表示存储在当前路径下的名称为VINSplot的文件中，保存文件的类型可以通过evo_config设置。绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差，比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。命令的含义为：计算考虑平移和旋转部分误差的ape,进行平移和旋转对齐,以详细模式显示，保存画图并保存计算结果。其中-r表示ape所基于的姿态关系。
2024-06-12 11:14:16
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原创 KITTI数据集Raw Data与Ground Truth序列00-10的对应关系
一、KITTI官方提供的真值和标定参数下载地方网站：Visual Odometry / SLAM Evaluation 2012具体位置：真值：Download odometry ground truth poses (4 MB)标定参数（以及时间戳）：Download odometry data set (calibration files, 1 MB)
2024-06-12 10:33:43
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原创 Kitti数据集跑vins-mono
数据集下载地址提取码：tsdp数据集制作1.下载数据集，我下载的是2011_09_30_drive_0033_extract.zip中的视觉和激光数据 和2011_09_30_drive_0033_sync.zip中的IMU数据。
2024-06-12 00:15:43
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原创 解决Ubuntu终端显示内容过多无法显示全的问题：使用script记录终端内容
现在在终端中执行你想要记录的任何命令和操作。所有的输入和输出都将被记录到指定的。
2024-06-11 17:01:22
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原创 原文：Quadtree-accelerated Real-time Monocular Dense Mapping
在本文中，我们提出了一种新的机器人导航建图方法。通过移动已定位的单目相机能够实时估计高质量的深度图并融进三维重建中。应用四叉树结构在图像上来减少估计多分辨率的深度图的计算负担，提出了一种基于四叉树的像素选择和动态belief传播来加速mapping过程：根据像素在四叉树中的Levels来选择像素及优化，已求解的深度将进一步插值，在时间上融合到全分辨率深度图中，并使用截断符号距离函数（TSDF）融合到密集的3D地图中。
2024-05-30 22:41:16
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原创 截断符号距离 | TSDF, Truncated Signed Distance Function
TSDF（Truncated Signed Distance Function）是截断符号距离函数的缩写，各个体素的截断符号距离组成了 TSDF 场。理解 TSDF 首先要理解下符号距离 SDF。如下图所示：假设相机光心到表面的距离为，到射线上体素的距离为，则符号距离就是，显然，当时，表示体素在平面前方，当时，表示体素在平面后方。体素的概率值是我们更新体素距离的方式。
2024-05-24 15:41:47
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原创 Ubuntu20 Kalibr标定d435i
（这里为imu_ws），将code_utils放到src文件夹下编译，通过后再将imu_utils放到src文件夹下编译，不能一起编译，因为后者依赖于前者。在~/imu_catkin_ws/src/imu_utils/launch路径创建d435i_imu_calibration.launch。标定完成后，可在data文件中找到对应的yaml文件src/imu_utils/data/xx_imu_param.yaml。max_time_min：采集IMU数据的时间，越长越好，单位分钟；
2024-05-21 11:08:46
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原创 Ubuntu内存清理
1. 清理/var/log/目录先查看文件夹大小rm -rf 大且不必要保留的文件夹和压缩包2. 清理~/.cache目录3. 清理升级缓存和无用包5. 删除snap软件是一款开源的压缩软件, 不是一个必须要用到的软件, 后续要用到再装, 清理后多了5G左右的空间。
2024-05-20 10:10:28
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原创 Ubuntu20.04中Realsense的安装与使用
由于T265停产，Intel RealSense SDK 2.0（v.2.54.1）在该版本中移除了对T265相机的支持，因此下载v2.48.0版本。打开一个新的终端，查看发布的ros话题，可以看到realsense-camera和odom之类的数据。此时会打开realsense软件，把界面左边的off按钮拨到on, 即可出现相机的轨迹。将t265插到USB3.0插口，测试安装好的librealsense。首先安装ros-noetic-realsense2-camera。
2024-05-16 17:21:17
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原创 rosbag相关用法
rosbag filter命令可以用python指令来过滤包，能够使用的内置变量为topic, m , t.secs和t.nsecs。按时间过滤的时候，需要注意的是应该用UNIX时间，这个时间可以用rosbag info来确定。而如果需要截取一段时间，可以用and来连接。
2024-05-16 14:17:37
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原创 ubuntu查看显卡型号
第一栏的Fan：N/A是风扇转速，从0到100%之间变动，这个速度是计算机期望的风扇转速，实际情况下如果风扇堵转，可能打不到显示的转速。有的设备不会返回转速，因为它不依赖风扇冷却而是通过其他外设保持低温（比如我们实验室的服务器是常年放在空调房间里的）。第四栏下方的Pwr：是能耗，上方的Persistence-M：是持续模式的状态，持续模式虽然耗能大，但是在新的GPU应用启动时，花费的时间更少，这里显示的是off的状态。第三栏的Perf：是性能状态，从P0到P12，P0表示最大性能，P12表示状态最小性能。
2024-05-16 10:45:42
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空空如也
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