ROS
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ROS学习笔记
沉迷于你的美貌无法自拔
在脱发的道路上渐行渐远。。。
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ROS学习笔记(七):树莓派 扩展 SWAP 空间
扩展 SWAP 空间由于后续在树莓派 3 上需要编译一些大型的程序和运行复杂的 SLAM 算法,默认的物理内存1GB是不够用的,常常造成卡机死机等现象,这里需要添加 SWAP 扩展空间,其实就是当系统内存不足时会用硬盘上 SWAP分区作为虚拟内存。由于我的 microSD 卡是 32GB 的,所以可以多分配一些给 SWAP,所以分配 4GB 给 SWAP 空间。具体步骤:方法一:(有问题没有进行下去)先关闭 swapcd /varsudo swapoff /var/swap问题: s原创 2021-03-16 10:54:46 · 1420 阅读 · 0 评论 -
ROS学习记录(六):vncview 中 Ubuntu 复制粘贴可以到win ,反向不能;
vncview 中 Ubuntu 复制粘贴可以到win ,反向不能;解决办法1、1:打开任务管理器2:找到结束进程rdpclip,找不到可以不管。3:手工新建任务里输入rdpclip,运行即可。结果:没用解决办法2、VNCViewer实现与WIN端文本复制粘贴分析:和现在的情况不一样,此操作针对的win --> ubuntu 无法复制;结果:失败解决办法3、暂时没有解决...原创 2021-03-16 10:52:28 · 450 阅读 · 0 评论 -
ros学习笔记(五):ros 安装的是是非非
1. 添加ROS软件源$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2. 添加密钥$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6F原创 2021-03-16 10:50:51 · 88 阅读 · 0 评论 -
ros学习笔记(四):roslaunch 一些笔记
广播 tf 变换:ROS 网络中的节点可以向系统广播坐标系之间的变换关系。比如负责机器人全局定位的 amcl节点会广播 map->odom 的变换关系,负责机器人局部定位的轮式里程计计算节点会广播odom->base_footprint 的变换关系,机器人底盘上安装的传感器与底盘的变换关系可以通过urdf 机器人模型进行广播(urdf 将在后面实际机器人中进行讲解)。每个节点的广播都可以直接将变换关系插入 tf tree,不需要进行同步。通过多个节点广播坐标变换的关系,便可以实现 tf tr原创 2021-03-13 10:50:32 · 263 阅读 · 0 评论 -
ros学习笔记(二):系统架构
原创 2021-03-13 10:42:15 · 103 阅读 · 0 评论 -
ros 学习笔记 (三):入门学习
创建工作空间和功能包创建工作空间//建立目标文件夹chenxiya@chenxiya-virtual-machine:~$ mkdir catkin_ws//进入chenxiya@chenxiya-virtual-machine:~$ cd catkin_ws//建立 src 文件夹 chenxiya@chenxiya-virtual-machine:~/catkin_ws$ mkdir src//进入chenxiya@chenxiya-virtual-machine:~/catkin原创 2021-03-13 10:40:16 · 476 阅读 · 0 评论 -
ros 学习笔记 (一):ros入门
ros基础知识ROS 的结构设计思想、核心概念、核心模块、核心工具设计思路分布式架构,将机器人的功能和软件做成一个个节点,然后每个节点通过 topic 进行沟通,这些节点可以部署在同一台机器上,也可以部署在不同机器上,还可以部署在互联网上。核心概念节点和用于节点间通信的话题与服务。管理器 Master 管理节点与话题之间通信的过程,并且还提供一个参数服务用于全局参数的配置。ROS 通过功能包集stack 和功能包 package 来组织代码。核心模块通信结构基础、机器人特性功能、工具集原创 2021-03-13 10:37:37 · 354 阅读 · 0 评论 -
ros学习笔记(十):树莓派 Ubuntu mate 16.04 开启vncserver 远程桌面+自启动+分辨率修改
树莓派 Ubuntu mate 16.04 开启vncserver 远程桌面+自启动+分辨率修改大家好,我是宇泽,一个正在摸索的 ros 新人,之前一直在做arm、底层控制、传感器研发等;感谢现在这个分享的时代,基本95%的问题都可以搜索解决,我也愿意在这个环境下记录自己遇到的问题,分享自己的经验;欢迎大家留言讨论。一、 环境1、树莓派3b + Ubuntu 16.04 mate2、我是在win10 安装的 vncview 软件进行远程桌面(自行搜索下载),ubuntu环境也可以,参考末尾;原创 2021-03-13 10:33:09 · 1080 阅读 · 0 评论