发那科机器人报警 SRVO-348

之前遇到一个发那科机器人的一个报警，报警代码为SRVO-348：DCS MCC关闭报警1,0，具体如下。

 无法进行复位，关机重启也没有效果。查找相关资料，发现有博主提到相关解决办法，如下链接FANUC机器人SRVO-348故障报警分析及处理对策，但研究过后，文章中提到的解决措施只是参考了相应的报警文档，没有解释导致该报警的根本原因是什么。

所以，今天通过对这个问题进行总结，在此搞清楚导致该报警的根本原因是什么，从而让接下来维修更有方向。

其实，官方文档中已经提及该报警的根本原因是什么，见下图。

 根本原因就是，控制器发出了接触器断开指令，但反馈信号表明，接触器还没有断开，从而导致了该报警的产生。

首先解释一下报警中的3个关键词

1. DCS:Double Check Safe，双检安全。位置/速度检查功能是利用机器人控制器中两个独立的CPU检查电机速度和位置数据。这些功能能够立即检测出位置和速度错误，并通过连个独立的通道关闭电机电源。安全数据和流程通过两个CPU交叉检查。定期进行安全和软件的自诊断，以防止潜在的故障积累。DCS的急停功能，可以根据急停输入状态，关闭伺服电机的电源。
2. MCC:指伺服放大器的电磁接触器。
3. a,b:分别指代两个电磁接触器。如文章开始的1,0，则代表第一个电磁接触器故障。

其次，看一下该部分的电气图纸。从下图可以看出，在急停单元中有两个常开触点，即是代表两个电磁接触器。在实际中，R-30iB的A型柜中，这两个接触器是位于急停板的后边，需要断电将急停板拆下才可以看的到。

 下图是详细的电路图。可以看到KM1和KM5的辅助触点5，6是接到急停板上端口CMNC5上的。所以，控制器是通过这两个接触器的一组常开常闭触点来得知接触器的动作情况的。

 因此，处理该报警要从接触器入手，因为导致该报警是因为辅助触点没有正常动作，具体是由于接触器没有正常得电还是没有正常掉电，需要具体情况具体分析。而我所遇到的问题，则是因为有一个接触器卡滞导致，手动捅接触器后恢复。