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发那科协作机器人报警，SYST-348 负载监视器报警（力），并无法复位报警；输入代码编号(主)：1111。点击MENU->系统->类型->DCS。点击，1 协同作业机器人。负载确认成功，报警消除。

西门子KTP系列HMI用户自定义弹窗-CSDN博客当我需要别的操作并且需要弹窗时，整个弹窗的内容和变量都需要重复重新绑定；1、重复绑定弹窗变量，增加枯燥重复的工作量；2、每个弹窗只有标题及内容不一样，每次修改都需要取消组合，修改，在组合，步骤繁琐；1、基本的按键2、布局样式标题内容只需要绘制一个弹窗，不同的弹窗内容根据实际操作切换并显示，避免重复性工作，减小开发时间，提高效率；由于西门子HMI不支持直接显示中文字符串，那么以下优化方式，将结合西门子HMI的《符号I/O域》控件进行更改。

弹窗画面可以用来附加设置变量及内容但是“弹出画面” 对象仅适用于 KTP 移动面板、精致面板和 RT Advanced。下面是通过自定义的方式使KTP具备弹窗功能。创建DB块添加变量（注意：关闭优化快速访问）FC别写代码（注意在FC中添加temp变量）环境准备：博图V16具备PLC及HMI仿真。启动PLC与HMI仿真看效果。在main程序中调用FC。事件设置：置位位打开弹窗。按钮显示变量：操作权限。将弹窗画面覆盖到设上。

将息屏功能打到ON，滑动下方可设置息屏亮度。设置步骤：屏幕启动时点击settings。点击screensaver。

3280:503OK Details. Help成功打开。

3、紫色部分就是变量的注释。

3、同时更换我方与客户的DP头位置，即原来插X1 DP1上的DP头，与X2 DP2 上的DP头互换，这时BF1红灯闪烁，BF2灯常亮红灯；再次说明硬件无问题。1、我方DP头单独插到X1 DP1上，同时拔掉X2 DP2 上客户的DP头BF1灯灭；双方组态的输入输出类型不一致，因此造成无法进行数据交互，从而导致故障报警。2、只插X2 DP2客户的DP头；BF2灯灭，说明客户接线正常。可以看到博图在线监视无报警，硬件灯绿，至此问题解决。更改博图组态插槽类型后下载。4、检查组态硬件插槽。

升级V19后固件版本更新到4.6 存储存储空间拓展50%打开博图查看前后对比。

在发送数据时双方约定一个基数，通讯时双方+上这个值，或减去这个值即可；如下图，当前约定收发数据范围为-20到20之间，并且机器人端解析最终结果为-20到20之间的值；转换值系数为100，若发送值为0到20，则加100，若发送值为0到-20，则100+0到-20；PLC_TO_ROBOR：输出值 = 系数 + 输出目标值。ROBOT输入：输入解析值 = 输入值 - 系数。输出值 = 系数 + 输出目标值。输入解析值 = 输入值 - 系数。输出值 = 系数 + 输出目标值。输入解析值 = 输入值 - 系数。

模块时间总是存储在 CPU 时钟中，而不带因子“本地时区”或“夏令时”。之后，CPU 时钟将基于模块时间计算 CPU 时钟的本地时间。

当前项目为一个PLC带两个HMI，功能上两个站完全分离，但是为了避免重复绘制HMI，先将两个站点报警链接到同一个HMI上，同时又需要指定站点的HMI单独显示该站点的报警；否则会出现如下情况，两个站都显示全部的报警信息。分别设置完后重新下载，即可不同站的HMI只显示该站点的报警。报警视图同理，分别设置要显示的报警信息。单独更改两个HMI的报警显示类别。

西门子HMI能在报警控件显示报警，但是没有在任何页面弹窗显示报警信息。重新下载，不管在任何页面，只要发生报警就会弹窗提示。在右侧控件栏，双击报警控件即可。

解决办法：断开FB284 EnableAxis引脚信号。

原因：使用FB284设置启用软限位，但是没有保证ConfigEPOS针脚参数满足初始值为3；V90伺服报错16#8402(驱动器禁止启动)报错,如下。

设置零点位置之后需要在PLC中激活软限位（如FB284中ConfigEPOS管脚的Bit2）配，必须保证初始数值为3(即ConfigEPos.%X0和ConfigEPos.%X1。ModePos=2、3 时支持设定值的连续改变并且立即生效。等于 1，不激活则 0FF2 和 OFF3 停止始终生效)FB284中的ConfigEPOS针脚功能如下。更改FB284块ConfigEPOS针脚参数。注意:如果程序里对此进行了变量分。更改完毕后即可更改软限位位置。

然后使用尺寸工件测量工具手安装面与前视基准面，可以看到工具手与基准面距离40mm，因此安装到机器人上时工具手与机器人会有一段距离。这个时候再来调整基准面与工件重合即可，可以看到工具安装面已经与基准面重合。基准面修改完后，右键刚才生成的装配体，然后点击，解散子装配体。通过使用配合命令修改基准面：点击前视基准面，右击，选择配合。点完之后可以看到，只有一个零件与基准面重合，那么这是不对滴。取消操作，然后全选所有零件，右键，点击，生成新子装配体。X方向=笔中心与底座中心的距离。工具模型的地面与基准面未重合。

在设置PROFINET中可以看到当前伺服使用的报文，若博图需要别的报文，则在这里更改相应的报文；本项目需要使用位置控制，因此将默认控制模式速度改为EPOS位置控制，更改后伺服会自动重启。网络配置可以看到当前设置的伺服名称及ip地址，可以从本地设置，也可以使用博图进行设置。通过软件控制伺服手动（注意：本项目的伺服电机不带抱闸），点击伺服使能，然后点击确认。使用数据线连接V90伺服，打开V-ASSISTANT软件，选择USB连接。设置速度就可以电点动运行，注意速度大小及方向，切勿发生碰撞。

打开已经创建好的工程，找到“机器”右键，添加机器->CAD文件(F)找到本地的3D模型，然后点击，打开设置模型位置[0,0,0,0,0,0]然后就导入进来啦

打开ROBOGUIDE仿真创建机器人工程选择：E0BOGUIDE标准工作单元给工程命名：ImSql选择新建当然选择最高版本啦选择稍后设置手爪选择你喜欢的型号机器人，这里我选：LR Mate 200iD默认不选选择中文选择标准设置点击，完成工程创建完毕

从上面两张图可以看到，DI9的点位分配到了第49位，那么现在配置的组信号第1位是137,；换算为137+49-9=177就是我们要配置组信号的开始点位。与发那科机器人通讯交互一个字需要进行高低字节转换！更改开始点位后就能正常收发数据了。位一个字来传递数据，西门子。组信号配置地址错误。