RTX：keil中使用RTX实时操作系统方法及配置

【RTX内核在新工程中的使用步骤】

1. 在keil开发环境搭建好的情况下，设置在工程中使用RTX内核，选择 Project —> Options for Target，然后，为操作系统[ Operating system]选择  RTX kernel 并点击 OK；
2. 从 \Keil\ARM\Boards\ST\STM32F10X_EVAL\RTX_Blinky\ 文件夹中为目标设备复制  RTX_Config.c 配置文件到 User/ 下；
    // 如果没有针对独特设备的文件，那么就从Philips文件夹下面复制文件，并且依照目标设备进行修改。 
3. 在 stm32f10x_it.c中注释掉 SVC_Handler() PendSV_Handler() SysTick_Handler()三个函数，因为使用了RTX，为了避免函数名被重复定义，这三个函数必须注释掉，要不RTX就没法运行；
/*
    修改设备驱动文件使能够利用 SWI_Handler函数：
    将这一行从启动文件中注释掉。 
    SWI_Handler    B    SWI_Handler
    将下行添加到启动文件中。 
    IMPORT    SWI_Handler
    startup_stm32f10x_hd.s 启动文件中并没有此选项，目前未知。
*/
4. 复制 \Keil\ARM\Startup\ 文件夹中的  retarget.c 到工程文件夹 User/，并将其添加到工程中。这个文件的主要目的是避免半主控的软件中断。因此文件必须包含以下内容： 

    #include <rt_misc.h>
    #pragma import(__use_no_semihosting_swi)

    void _ttywrch(int ch) {
        // Not used (No Output)
    }

    void _sys_exit(int return_code) {
        label:  goto label;  /* endless loop */
    }

    根据应用，可能需要 重定向更多的函数。
    //  如USART外设就需要在retarget.c文件中新增fputc函数和fgetc函数。
5. 接着，必须在RTX_Config.c文件中做出必要的 修改来设置RTX内核以适应应用程序的需要。
    如RTX实验_任务创建和删除的工程中，配置宏定义如下（仅做参考）：

#define OS_TASKCNT     4            // 指定同时处于活跃状态任务的最大数目

#define OS_PRIVCNT     4            // 指定带有用户提供栈的任务数目

#define OS_STKSIZE     256          // 指定为每个任务分配堆栈的大小

#define OS_STKCHECK    1            // 开启或禁止堆栈检查

#define OS_RUNPRIV     1            // 开启或禁止特权模式——(默认无，在\Keil\ARM\Startup\RTX_Conf_CM.c)

#define OS_TIMER       0            // 指定CPU时钟作为实时系统的基本时钟

#define OS_CLOCK       72000000     // 为选中的时钟指定输入时钟频率：72MHz

#define OS_TICK        10000        // 指定定时器节拍间隔：10ms

#define OS_ROBIN       1            // 开启或禁止多任务轮转调度

#define OS_ROBINTOUT   5            // 多任务轮转中分配给当前任务的时间片

#define OS_TIMERCNT    0            // 指定用户定时器的数目

#define OS_FIFOSZ      16           // 中断服务先进先出队列：16条队列——(默认无，在\Keil\ARM\Startup\RTX_Conf_CM.c)

#define OS_MUTEXCNT    8            // 系统标准库互斥量数量——(默认无，在\Keil\ARM\Startup\RTX_Conf_CM.c)

void os_idle_demon (void) __task {
    for (;;) {
    }
}
// 标识IDLE 指令是否在空闲任务中运行，默认设置是OFF，禁止CPU进入空闲任务。可以在这儿添加代码，当没有任务就绪时就可以执行这段代码。

6. 使用 Project —> Build Target <快捷键 F7>编译工程，main.c文件中需要  #include "rtl.h" 其会自动在编译后出现在RTX_Conf.c下；
7. 如果编译成功，可以将其下载到硬件设备或是使用uVision模拟器运行。


【RTX内核配置详解】
>> 基础配置：
在使用RTX的嵌入式应用程序中，必须对RTX内核进行基础配置。在文件夹\Keil\ARM\Startup\ 中可以找到 RTX_Config.c ，它包含了所有的配置设置，并且可随着不同的ARM设备而不同。
在RL-RTX库中没有默认的配置，因此， 必须为每一个工程【添加】 RTX_Config.c配置文件。
为了适应RTX内核的特性， 必须【修改】RTX_Config.c 中的配置。

在RTX_Config.c 中的配置选项可以：
☆ 指定当前运行任务的数目； 
☆ 指定使用用户自定堆栈任务的数目； 
☆ 指定为每个任务分配堆栈的大小； 
☆ 开启或是禁止堆栈校核； 
☆ 指定CPU定时器作为系统定时器； 
☆ 为选中的定时器指定输入的时钟频率；； 
☆ 指定定时器节拍间隔； 
☆ 开启或是禁止轮转任务调度； 
☆ 为轮转任务调度指定时间片； 
☆ 定义空闲任务操作； 
☆ 指定用户定时器的数目； 
☆ 为用户定时器回调函数指定代码； 

一、配置任务
#define OS_TASKCNT     6
标识同时处于活跃状态任务的最大数目，这包括了除了停止外的所有状态（运行，等待或是就绪）。
#define OS_PRIVCNT     0
标识带有用户提供栈的任务数目。

二、堆栈大小
#define OS_STKSIZE    100
标识分配给每个任务的RAM数量。堆栈大小用U32（无符号整型）定义。同时，系统转换定义的大小，并以字节为单位显示。宏定义为100的值代表堆栈大小定义为400字节。

三、堆栈检查
#define OS_STKCHECK    1
激活堆栈检查算法，1表示激活，0表示禁止，默认是激活。
由于很多嵌套子程序的调用或是大量的自动变量的广泛使用，有可能导致堆栈资源耗尽。
解决这个问题的办法是通过在 配置文件中为所有的任务增加堆栈大小。如果只有一个任务需要大堆栈并且RAM有限，可以通过 创建带有用户设定堆栈空间的任务。
激活堆栈检查会轻微地降低内核的性能，因为当每进行任务切换时，内核需要运行额外的代码进行堆栈检查。

四、硬件时钟
#define OS_TIMER       1
指定芯片时钟作为实时系统的基本时钟。1则表示选择计时器1。
#define OS_CLOCK       15000000
为选中的时钟指定输入时钟频率。
#define OS_TICK        10000
指定时钟脉冲间隔，单位是usec。建议值是1000 到 100000。产生的间隔为1 ms 到 100 ms，默认的设置为10ms。. 

五、多任务轮转
#define OS_ROBIN       1
激活多任务轮转，1表示运行，0表示禁止，默认是激活。
#define OS_ROBINTOUT   5
标识轮转时间片。这是分配给当前运行任务的时间片。当时间片用完，当前运行任务被中止，下一个就绪任务被重新开始。被用来表示系统的节拍数。

六、空闲任务
__task void os_idle_demon (void) {...}
标识IDLE 指令是否在空闲任务中运行，默认设置是OFF，禁止CPU进入空闲任务。可以在这儿添加代码，当没有任务就绪时就可以执行这段代码。
注意：如果使用ULINK进行调试，就不能使用IDLE模式。在一些ARM设备中，空闲模式可以阻塞JTAG接口。 

七、用户定时器
#define OS_TIMERCNT    5
创建用户定时器时将指定定时数目。如果用户定时器没有被采用，设置其值为0。这个消息被RTX内核用来为时钟控制块保留存储空间。

void os_tmr_call (U16 info) {...}
当用户定时器终止时，回调函数os_tmr_call()被调用。

【资源文件】
RL-RTX包含两个源文件：
    RTLRTX.LIB ：基于 ARM7TDMI and ARM9的微控制器 
    RTXCM3.LIB ：基于 Cortex-M3的微控制器 
所有的RL-ARM库都位于 \Keil\ARM\RV31\LIB\ 目录下。当RTX内核操作系统运行时，根据所选的目标设备的不同，链接程序会自动包含合适的文件。
\Keil\ARM\RL\RTX\ 目录下的 RTX_Lib.Uv2 工程用于编译 RL-RTX库。

注意:不应该在运用程序中明确地包含Rl-RTX库，uVision IDE会自动加载。

【编写程序】

所有的实时库函数及常量的定义都在RTL.h头文件中，需包含：
    #include <rtl.h>
RTX核最多可以支持 255 个进程。
这些进程和简单的C函数一样拥有void返回类型、void参数列表以及使用__task声明函数的属性。使用 __task 关键字来定义RTX任务进程func：
    void func (void) __task {...}