路径规划
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扬帆起航
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3D激光雷达+IMU 用cartographer建立2D导航图(概率栅格地图)
3D激光雷达+IMU 用cartographer建立2D导航图(概率栅格地图)首先将3D激光点云转成2Dhttps://blog.csdn.net/geerniya/article/details/84880514消息类型 senser_msgs/pointcloud2 转成 senser_msgs/laserscan提取关键信息:IMU topic:/BMI088IMU frame_id:imu_linklidar topic:/laser_scanlidar frame_id:lidar原创 2021-07-19 11:02:36 · 3058 阅读 · 1 评论 -
移动机器人全覆盖路径规划及仿真(四.全覆盖路径规划)
移动机器人全覆盖路径规划及仿真(四.全覆盖路径规划)算法流程1.规划到从初始点到第一个cell左上角路径;2.深度优先搜索链接每一个cell;3.对每个cell内做BoustrophedonPath全覆盖路径规划;4.寻找进入下一个区域入口;5.寻找路口连接路径。std::deque<std::deque<Point2D>> StaticPathPlanning(const cv::Mat& map, std::vector<CellNode>&am原创 2020-05-14 18:24:22 · 6656 阅读 · 8 评论 -
移动机器人全覆盖路径规划及仿真(三.地图分割)
1.建立event类和CellNode类2.将Wall(obostacle)每个坐标点变成event,加入event_list3.根据event.x的值 对event施加event_type4.对event_list中event.x排序5.新建二维deque slice_list存放x值相同的event6.根据slice_list中的event_type,执行相应的操作。event类和...原创 2020-05-04 11:36:07 · 3479 阅读 · 0 评论 -
移动机器人全覆盖路径规划及仿真(二.选择合适的遍历方向)
移动机器人全覆盖路径规划级仿真(二.选择合适的遍历方向)算法流程1.地图预处理;2.识别地图中的直线;3.选取最长或最短直线计算斜率;4.将地图沿该斜率方向旋转。float cal_rat_angle(cv::Mat map){ // Parameter configuration double meters_per_pix = 0.05; double ro...原创 2020-05-01 15:25:49 · 3118 阅读 · 2 评论 -
移动机器人全覆盖路径规划及仿真(一.地图预处理)
标题移动机器人全覆盖路径规划及仿真(一)在这里插原始地图全覆盖路径规划原创 2020-05-01 15:22:08 · 4638 阅读 · 15 评论