- 博客(19)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 ubuntu20.04配置clion开发ROS2的环境
https://blog.csdn.net/m0_73577716/article/details/137424648
2024-05-31 17:17:24
295
原创 3D激光雷达+IMU 用cartographer建立２D导航图（概率栅格地图）
3D激光雷达+IMU 用cartographer建立２D导航图（概率栅格地图）首先将３Ｄ激光点云转成２Ｄhttps://blog.csdn.net/geerniya/article/details/84880514消息类型 senser_msgs/pointcloud2 转成 senser_msgs/laserscan提取关键信息：IMU topic：/BMI088IMU frame_id：imu_linklidar topic：/laser_scanlidar frame_id：lidar
2021-07-19 11:02:36
3054
1
原创 ubuntu16.04 Autoware安装
ubuntu16.04 Autoware安装1.安装包下载Autoware1.82.需求环境Linux：Ubuntu 16.04 LTSROS：Kinetic版Qt：5.13.1版本OpenCV:3.4.43.安装1.安装依赖项sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev gk
2020-06-19 15:35:44
729
原创 移动机器人全覆盖路径规划及仿真（四.全覆盖路径规划）
移动机器人全覆盖路径规划及仿真（四.全覆盖路径规划）算法流程1.规划到从初始点到第一个cell左上角路径；2.深度优先搜索链接每一个cell;3.对每个cell内做BoustrophedonPath全覆盖路径规划；4.寻找进入下一个区域入口；5.寻找路口连接路径。std::deque<std::deque<Point2D>> StaticPathPlanning(const cv::Mat& map, std::vector<CellNode>&am
2020-05-14 18:24:22
6644
8
原创 移动机器人全覆盖路径规划及仿真（三.地图分割）
1.建立event类和CellNode类2.将Wall（obostacle）每个坐标点变成event，加入event_list3.根据event.x的值 对event施加event_type4.对event_list中event.x排序5.新建二维deque slice_list存放x值相同的event6.根据slice_list中的event_type，执行相应的操作。event类和...
2020-05-04 11:36:07
3473
原创 移动机器人全覆盖路径规划及仿真（二.选择合适的遍历方向）
移动机器人全覆盖路径规划级仿真（二.选择合适的遍历方向）算法流程1.地图预处理；2.识别地图中的直线；3.选取最长或最短直线计算斜率；4.将地图沿该斜率方向旋转。float cal_rat_angle(cv::Mat map){ // Parameter configuration double meters_per_pix = 0.05; double ro...
2020-05-01 15:25:49
3114
2
原创 linux mint18.3安装Docker、nvidia-docker
linux mint18.3安装Docker、nvidia-dockerDocker安装1.更换国内软件源，推荐中国科技大学的源sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.baksudo sed -i 's/archive.ubuntu.com/mirrors.ustc.edu.cn/g' /etc/apt/sources.lis...
2020-01-02 21:06:26
261
1
原创 matlab机械臂运动仿真
matlab机械臂运动仿真%% 创建机械臂L1=Link([0 12.4 0 pi/2 0 -pi/2]);L2=Link([0 0 0 -pi/2 ]);L3=Link([0 15.43 0 pi/2 ]);L4=Link([0 0 0 -pi/2 0 0]);L5=Link([0 15.925 0 pi/2]);L6=Link([0 0 0 -pi/2 ]);L7=Link([...
2019-11-28 15:33:56
12389
2
原创 ROS利用仿真摄像头识别并抓取物体（一）
ROS利用仿真摄像头识别物体在机械臂URDF文件中添加仿真摄像头、桌子和物体。运行launch文件启动gazebo。roslaunch prrobot_gazebo probot_anno_with_gripper_gazebo_world.launch运行结果如下图所示：接下来运行以下python程序对绿色物体进行识别#!/usr/bin/env python# -*- codin...
2019-11-13 20:16:18
10277
4
原创 ROS moveit 机械臂避障运动规划
机械臂moveit编程（python）moveit默认使用的运动规划库OMPL支持臂章规划，这里选用RRT算法，使用move group中的PlanningSceneInterface()添加障碍物，观察机械臂运动效果。程序流程：1.初始化需要控制的规划组，初始化场景；2.设置运动约束（可选）；3.设置终端link；4.清理上一次运行的残留物体5.设置障碍物size和位姿，并使用sc...
2019-11-13 11:50:55
6935
3
原创 ROS moveit 机械臂笛卡尔空间运动
机械臂moveit编程（python）机械臂在笛卡尔空间的运动只能走点到点的直线运动，通过将位姿点加入waypoints中，机械臂会一次按照waypoints中的唯一依次沿直线运动到下一个点。程序流程：1.初始化需要控制的规划组；2.设置运动约束（可选）；3.设置终端link；4.设置坐标系；5.建立一个waypoints空列表，将所需要到达的位姿加入waypoints列表；6.用...
2019-11-13 10:53:34
6196
5
原创 ROS moveit 机械臂逆运动
机械臂moveit编程（python）因为机械臂逆运动是给定给定终端坐标系在世界坐标系中的位姿，然后让机械臂从起始位姿规划到目标位姿，因此相对于正运动，程序中需要设置设置终端link；设置坐标系；设置起始位姿和目标位姿。程序流程：1.初始化需要控制的规划组；2.设置运动约束（可选）；3.设置终端link；4.设置坐标系；5.设置起始位姿和目标位姿；6.执行规划出的轨迹。机械臂逆运...
2019-11-12 16:55:55
2756
3
原创 ROS机械臂关节空间中的正运动
机械臂moveit编程（python）程序流程：1.初始化需要控制的规划组；2.设置运动约束（可选）；3.设置目标位姿（关节空间 or 笛卡尔空间）；4.使用moveit规划一条到达目标的轨迹；5.修改轨迹（如速度参数）；6.执行规划出的轨迹。关节空间中的正运动程序如下#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import ...
2019-11-11 21:26:08
1136
1
原创 ROS moveit机械臂配置
运行moveitroscorerosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant在moveit中导入机械臂模型点击 Creat New Moveit 导入之前从solidworks中生成的urdf模型，注意：如果直接将urdf模型导入进去，后续运动规划和仿真会出现错误，我这里将生成的urdf模型进行适当编辑并修改成xacro,再进行...
2019-11-11 20:04:28
2179
3
原创 狄克斯特拉算法 Python
对下图路径用狄克斯特拉算法 Python 实现算法的基本方法graph = {}graph["start"] = {}graph["start"]["a"] = 6graph["start"]["b"] = 2graph["a"] = {}graph["a"]["fin"] = 1graph["b"] = {}graph["b"]["a"] = 3graph["b"][...
2019-11-06 17:21:11
205
转载 opencv图像滤波简介
原理分析：双边滤波与高斯滤波器相比，对于图像的边缘信息能过更好的保存。其原理为一个与空间距离相关的高斯函数与一个灰度距离相关的高斯函数相乘。 空间距离：指的是当前点与中心点的欧式距离。空间域高斯函数其数学形式为：其中（xi,yi）为当前点位置，（xc,yc）为中心点的位置，sigma为空间域标准差。 灰度距离：指的是当前点灰度与中心点灰度的差的绝对值。值域高斯函数其数...
2019-11-04 16:45:44
210
1
原创 快速拓展随机树路径规划（RRT) python
快速拓展随机树路径规划（RRT) python快速拓展随机树路径规划（RRT)基本方法：1.创建节点类，属性有xy坐标值和父节点；2.将起点加入节点列表中；3.在地图中随机产生一个点，遍历节点列表中每个节点，计算与该随机点的距离，找到与该随机节点a距离最短的节点b，计算两节点的方向夹角以节点b(列表中的节点)为起点，沿夹角方向生长单位长度，并在终点生成一个新节点将该节点加入节点列...
2019-11-02 19:58:36
2369
1
原创 A*算法 Python
A*算法 PythonA*算法基本思路如下：1.将起点加入openlist;2.重复一下过程：a.遍历openlist，找列表中f值最小节点b.把这个点移到closelistc.对该节点周围8个方格进行遍历if 节点不可抵达 or 在closelist中：忽略elif 不在openlist将其加入openlist,并将当前节点设置为它的父节点elif 它已在openlist中...
2019-11-01 21:49:35
1791
1
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人