四、ICPCeres

四、ICPCeres

主要功能：

ICPCeres 结构体的主要功能是用于构建和计算残差（误差），这些残差在优化过程中用于调整相机的姿态参数（旋转和平移）。该结构体被用于最小二乘优化问题，特别是在点云配准中，通过最小化源点和目标点之间的距离（残差）来实现精确的点云对齐。

计算步骤：

1. 构造函数 ICPCeres(cv::Point3f uvw, cv::Point3f xyz)
   • 初始化目标点 _uvw 和源点 _xyz，这两个点将用于后续的残差计算。
2. 残差计算函数模板 operator()
   • 将源点 _xyz 转换为模板参数类型 T 并存储在 point 数组中。
   • 使用相机的旋转参数将 point 旋转，结果存储在 p 数组中。
   • 将相机的平移参数添加到旋转后的点 p 上，得到平移后的坐标。
   • 计算目标点 _uvw 和变换后的点 p 之间的差值，并将差值存储在 residual 数组中，表示残差。
3. 静态成员函数 Create
   • 创建一个 ICPCeres 的自动微分成