9.PMAC上位机-上位机发送指令

通常我们说PC控制其他硬件工作，指的是PC给相应的硬件发送指令来控制对应硬件。同时在发送完指令后可能会接受到相对应的反馈消息，告诉PC当前硬件的状态和参数等数据，这就是常见的PC和硬件通信。PMAC已经帮我们封装好了这通信过程，直接调用相关函数即可，这里讲通过上位机给PMAC发送指令控制电机运动或设置参数或返回当前指定参数值等。

PMAC提供PmacGetResponse和PmacGetResponseEX给PMAC发送指令。这一过程非常类似在Terminal中我们手动给PMAC发送指令，这里两个函数支持发送的命令也是在Terminal中输入的在线指令(Online Command)。

先看几个最简单示例额，在对话框上分别添加几个按钮和其响应函数，在响应函数中添加代码实现如下功能：

1.设置参数

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1. //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
2. OpenRuntimeLink();  
3.   
4. //打开PMAC卡连接  
5. OpenPmacDevice(0);  
6.   
7. TCHAR szRes[MAX_PATH];  
8. TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
9.   
10. /*****************************************************/  
11. lstrcpy(szCmd, "p1=1");  
12.   
13. //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
14. PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
15. /*****************************************************/  
16.   
17. //关闭PMAC卡连接  
18. ClosePmacDevice(0);  
19.   
20. //FreeLibrary  
21. CloseRuntimeLink();  

2.获取参数值

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1. //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
2. OpenRuntimeLink();  
3.   
4. //打开PMAC卡连接  
5. OpenPmacDevice(0);  
6.   
7. TCHAR szRes[MAX_PATH];  
8. TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
9.   
10. /*****************************************************/  
11. lstrcpy(szCmd, "p1");  
12.   
13. //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
14. PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
15. /*****************************************************/  
16.   
17. //显示当前参数值  
18. AfxMessageBox(szRes);  
19.   
20. //关闭PMAC卡连接  
21. ClosePmacDevice(0);  
22.   
23. //FreeLibrary  
24. CloseRuntimeLink();  

3.控制电机点动

[cpp]  view plain  copy

1. //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
2. OpenRuntimeLink();  
3.   
4. //打开PMAC卡连接  
5. OpenPmacDevice(0);  
6.   
7. TCHAR szRes[MAX_PATH];  
8. TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
9.   
10. /*****************************************************/  
11. lstrcpy(szCmd, "#6j+");  
12.   
13. //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
14. PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
15. /*****************************************************/  
16.   
17. //关闭PMAC卡连接  
18. ClosePmacDevice(0);  
19.   
20. //FreeLibrary  
21. CloseRuntimeLink();  

4.控制程序运行

[cpp]  view plain  copy

1. //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
2. OpenRuntimeLink();  
3.   
4. //打开PMAC卡连接  
5. OpenPmacDevice(0);  
6.   
7. TCHAR szRes[MAX_PATH];  
8. TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
9.   
10. /*****************************************************/  
11. lstrcpy(szCmd, "&1b20r");  
12.   
13. //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
14. PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
15. /*****************************************************/  
16.   
17. //关闭PMAC卡连接  
18. ClosePmacDevice(0);  
19.   
20. //FreeLibrary  
21. CloseRuntimeLink();  

注意这里的轴号和程序号和自己编写并下载的程序一致。

看到了吗，在/**/注释间的是不是很熟悉，其实就是我们在PEWin32中Terminal窗口发送的指令，在/**/之前和之后其实就是建立和释放操作环境的过程。很多时候，对于上位机程序来说，我们甚至只需要调用PmacGetResponse和PmacGetResponseEX就足以满足我们的需求了。

5.演示程序

总体演示，下面我们把上面的常用功能集成到如下界面中：

对应的操作代码和上述演示代码一样，这里为了演示方便每次发送指令前都要建立环境和连接PMAC、发送指令、断开连接和释放环境，在实际项目中，只需要再程序实例化或窗口实例化时建立环境和连接PMAC，在窗口关闭或程序退出时断开连接和释放环境即可。代码如下：

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1. //发送指令  
2. void CTest1Dlg::OnSend()   
3. {  
4.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
5.     OpenRuntimeLink();  
6.   
7.     //打开PMAC卡连接  
8.     OpenPmacDevice(0);  
9.   
10.   
11.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
12.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
13.       
14.     //获得输入的待发送指令字符串  
15.     GetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd, MAX_PATH);  
16.   
17.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
18.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
19.   
20.     //显示接受指令  
21.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
22.   
23.     //关闭PMAC卡连接  
24.     ClosePmacDevice(0);  
25.   
26.     //FreeLibrary  
27.     CloseRuntimeLink();  
28. }  
29.   
30. //正方向移动  
31. void CTest1Dlg::OnMovePos()   
32. {  
33.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
34.     OpenRuntimeLink();  
35.       
36.     //打开PMAC卡连接  
37.     OpenPmacDevice(0);  
38.       
39.       
40.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
41.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
42.   
43.     lstrcpy(szCmd, "#6j+");  
44.       
45.     //显示输入的待发送指令字符串  
46.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
47.       
48.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
49.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
50.       
51.     //显示接受指令  
52.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
53.       
54.     //关闭PMAC卡连接  
55.     ClosePmacDevice(0);  
56.       
57.     //FreeLibrary  
58.     CloseRuntimeLink();  
59. }  
60.   
61. //负方向移动  
62. void CTest1Dlg::OnMoveNeg()   
63. {  
64.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
65.     OpenRuntimeLink();  
66.       
67.     //打开PMAC卡连接  
68.     OpenPmacDevice(0);  
69.       
70.       
71.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
72.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
73.       
74.     lstrcpy(szCmd, "#6j-");  
75.       
76.     //显示输入的待发送指令字符串  
77.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
78.       
79.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
80.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
81.       
82.     //显示接受指令  
83.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
84.       
85.     //关闭PMAC卡连接  
86.     ClosePmacDevice(0);  
87.       
88.     //FreeLibrary  
89.     CloseRuntimeLink();  
90. }  
91.   
92. //停止  
93. void CTest1Dlg::OnStopMove()   
94. {  
95.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
96.     OpenRuntimeLink();  
97.       
98.     //打开PMAC卡连接  
99.     OpenPmacDevice(0);  
100.       
101.       
102.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
103.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
104.       
105.     lstrcpy(szCmd, "#6k");  
106.       
107.     //显示输入的待发送指令字符串  
108.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
109.       
110.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
111.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
112.       
113.     //显示接受指令  
114.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
115.       
116.     //关闭PMAC卡连接  
117.     ClosePmacDevice(0);  
118.       
119.     //FreeLibrary  
120.     CloseRuntimeLink();  
121. }  
122.   
123. //回零  
124. void CTest1Dlg::OnHome()   
125. {  
126.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
127.     OpenRuntimeLink();  
128.       
129.     //打开PMAC卡连接  
130.     OpenPmacDevice(0);  
131.       
132.       
133.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
134.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
135.   
136.     /************************************************************************/  
137.     /*激活电机                                                              */  
138.     /************************************************************************/  
139.     lstrcpy(szCmd, "#6j/#8j/");  
140.       
141.     //显示输入的待发送指令字符串  
142.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
143.       
144.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
145.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
146.       
147.     //显示接受指令  
148.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
149.   
150.     Sleep(1000);  
151.       
152.       
153.     /************************************************************************/  
154.     /* 调用回零程序,注意这里自己的回零程序号                                */  
155.     /************************************************************************/  
156.     lstrcpy(szCmd, "&1b20r");  
157.       
158.     //显示输入的待发送指令字符串  
159.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
160.       
161.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
162.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
163.       
164.     //显示接受指令  
165.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
166.       
167.     //关闭PMAC卡连接  
168.     ClosePmacDevice(0);  
169.       
170.     //FreeLibrary  
171.     CloseRuntimeLink();  
172. }  
173.   
174. //运行程序  
175. void CTest1Dlg::OnRunProg()   
176. {  
177.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
178.     OpenRuntimeLink();  
179.       
180.     //打开PMAC卡连接  
181.     OpenPmacDevice(0);  
182.       
183.       
184.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
185.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
186.       
187.     lstrcpy(szCmd, "&1b40r");  
188.       
189.     //显示输入的待发送指令字符串  
190.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
191.       
192.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
193.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
194.       
195.     //显示接受指令  
196.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
197.       
198.     //关闭PMAC卡连接  
199.     ClosePmacDevice(0);  
200.       
201.     //FreeLibrary  
202.     CloseRuntimeLink();  
203. }  
204.   
205. //停止程序  
206. void CTest1Dlg::OnStopProg()   
207. {  
208.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
209.     OpenRuntimeLink();  
210.       
211.     //打开PMAC卡连接  
212.     OpenPmacDevice(0);  
213.       
214.       
215.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
216.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
217.   
218.     lstrcpy(szCmd, "&1b40a");  
219.       
220.     //显示输入的待发送指令字符串  
221.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
222.       
223.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
224.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
225.       
226.     //显示接受指令  
227.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
228.       
229.     //关闭PMAC卡连接  
230.     ClosePmacDevice(0);  
231.       
232.     //FreeLibrary  
233.     CloseRuntimeLink();  
234. }  

程序演示代码下载链接

转载，来自http://blog.csdn.net/wenzhou1219