QT与Power pmac 套接字通讯

最新推荐文章于 2023-11-08 19:04:48 发布
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文章标签： qt stm32 单片机
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版权

t：利用telnet连接PMAC
 

POWER PMAC是一个新版的运动控制器，与原来的turbo PMAC相比缺少了一套基于C++且类似于PComm32的通讯库，但不管是哪种PMAC，本意都是利用TCP/IP的协议来与上位机进行连接。Power PMAC是利用Telnet协议来进行通讯的，本代码是利用Qt来实现Telnet系统，准确的来说是利用windows和linux下的套接字来实现。另外当然也可以使用Qt自带的网络套接字来实现连接。
 

1. PMAC连接的方式
Power PMAC是利用telnet的方式来进行通讯，我们可以打开windows下的功能与服务，将telnet服务开启。

然后打开cmd，使用telnet命令：telnet 192.168.0.110后面的ip地址是下位机power pmac的地址，telnet默认的端口是23号，但连通pmac时，这时候相当于进入访问了pmac的操作系统，需要输入账号和密码（本例中）：

账号：root
密码：deltatau
然后继续在终端中输入启动程序：gpascii

这样就可以启动PMAC了，但是问题来了：对于我们进行控制开发，想要使用一种自动的程序进行调试，控制PMAC，发送数据给PMAC，例如采集图像信息然后经过处理反馈给PMAC，使用C++设计API函数来自动的对PMAC进行连接呢？

步骤：

1.创建套接字，与PMAC建立连接，端口号为23（telnet端口为23）；

2.与PMAC进行协商；只有完成了协商才能够实现相互间的通讯，协商时需要三个字节：首先需要读取IAC，读取到了才能进行下一步，第二个字节是命令码，即WILL 、 DO 、 WONT 、 DONT 四者之一，最后一位是选项码，对应的是选项功能；例如服务器消息： 255 251 24（IAC WILL 24—要求激活终端类型），这时你需要发送：255 253 24（IAC DO 24—执行激活终端类型），这样就可以建立协商了。
参考文献：
Telnet协议详解及使用C# 用Socket 编程来实现Telnet协议

telnet命令：

telnet协商：

选项码：

3.建立协商以后，输入账号，密码，以及要启动的程序，这个时候就可以和PMAC自动的建立连接了。
 

2. windows下的代码：
 
telnet.h:

#ifndef TELNET_H
#define TELNET_H
#include <QObject>
#include <iostream>
#include <time.h>
#include <Windows.h>
#include <QString>
#include <QDebug>

//#pragma comment(lib,"ws2_32.lib")

class telnet:public QObject
{
    Q_OBJECT
public:
    telnet();
    ~telnet();
    void connect();
    SOCKET sock2;
    inline bool telSendMess(QString str);
    QString reciveMess();
    bool ConnectStatus;

protected:
    void telnetnvt();
private:
    HANDLE stou1;
signals:
    void connectedReady(bool);
};
#endif // TELNET_H

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telnet.cpp:

#include <iostream>
#include "telnet.h"

#define WILL  251
#define WONT  252
#define DO    253
#define DONT  254
#define IAC   255

using namespace std;

telnet::telnet():ConnectStatus(false)
{
    stou1 = GetStdHandle(STD_OUTPUT_HANDLE);

    //socket版本
    WORD wVersion;
    wVersion = MAKEWORD(2, 1);

    //初始化套接字库
    WSADATA wsaData;
    WSAStartup(wVersion, &wsaData);

    SOCKADDR_IN server_addr;
    memset(&server_addr, 0, sizeof(server_addr));
    server_addr.sin_family=AF_INET;

    //监听23端口
    //server_addr.sin_addr.S_un.S_addr=INADDR_ANY;
    server_addr.sin_port = htons(IPPORT_TELNET);//IPPORT_TELNET
    server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.0.110");
    memset(server_addr.sin_zero, 0x00, 8);

    if ((sock2 = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP)) == INVALID_SOCKET)
        qDebug()<<QString::fromLocal8Bit("套接字创建失败！")<<endl;
    if (::connect(sock2, (struct sockaddr *) &server_addr, sizeof(SOCKADDR_IN)) == SOCKET_ERROR)
        qDebug()<<QString::fromLocal8Bit("PMAC连接失败！")<<endl;
    else
    {
        qDebug()<<QString::fromLocal8Bit("PMAC创建成功")<<endl;
    }
    Sleep(3000);

    //与服务器协商
    telnetnvt();
}

telnet::~telnet()
{
    //关闭套接字
    closesocket(sock2);
    WSACleanup();
}

void telnet::connect()
{
    Sleep(1000);
    telSendMess("root");//root
    Sleep(1000);
    qDebug()<<"root\n";

    telSendMess("deltatau");//deltatau
    Sleep(1000);
    qDebug()<<"deltatau\n";

    //get into the shell;
    telSendMess("gpascii");//gpascii
    Sleep(1000);
    qDebug()<<"gpascii\n";
}

//发送数据
inline bool telnet::telSendMess(QString str)
{
    char pBuff[256]={0};
    int nRet = str.length();
    QByteArray ba = str.toLatin1();
    strncpy(pBuff, ba.data(), nRet);

    if(send(sock2,ba.data(),nRet,0)<0)
    {
        qDebug()<<QString::fromLocal8Bit("发送失败:")<<ba.length()<<endl;
        emit connectedReady(false);
        return false;
    }
    else if(!ConnectStatus)
    {
        ConnectStatus = true;
        qDebug()<<QString::fromLocal8Bit("发送成功")<<endl;
        emit connectedReady(true);
    }
    //cout<<ba.data()<<endl;
    send(sock2, "\r\n", 1, 0);//这个控制字符必须要---
    return true;
}

//接收数据
QString telnet::reciveMess()
{
    char msg[1024] = {0};
    memset(msg, 0, 1024);
    int res = recv(sock2, msg, 1024, 0);
    if (res == SOCKET_ERROR)
    {
        qDebug()<<"Receive Failed\n";
        return nullptr;
    }
    if (res == 0)
    {
        Sleep(10);
        qDebug()<<"Can't get the message!\n";
    }

    return QString(msg);
}

void telnet::telnetnvt()
{
    unsigned char strRecvBuf[3] = {0};
    while(1)
    {
        //选项协商需要 3 个字节
        //例如 IAC DONT ECHO
        //第一个 IAC 一个字节 (0xff)
        if(recv(sock2, (char*)(strRecvBuf), 1, 0)!=1)
            return;

        //如果不是IAC 选项
        if(strRecvBuf[0] != IAC)
            break;

        //第二个字节是 WILL 、 DO 、 WONT 、 DON''T 四者之一
        //最后一个 ID 字节指明激活或禁止选项。
        if(recv(sock2, (char*)(strRecvBuf+1), 2, 0)!=2)//接收到两个字节，WILL和ID
            return;

        //查看第二个字节是什么，以选择相应的代码
        switch(strRecvBuf[1])
        {
            case WILL:    //WILL
                strRecvBuf[1] = DO;    //DO
                break;

            case WONT:    //WONT
                strRecvBuf[1] = DONT;    //DONT
                break;

            case DO:    //DO
            case DONT:    //DONT
                strRecvBuf[1] = WONT;    //WONT
                break;

            default:
                return;
        }

        //发送信息反馈
        send(sock2, (char*)strRecvBuf, 3, 0);
        //qDebug()<<strRecvBuf[1];
    }
}

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Tips: 使用reciveMess函数时一定要判断是否有信息传输回来，缓冲区是否有数据，否则就会出现线程阻塞，一直等待读取。

另外在windows下使用TCP/IP网络，一定要在CMakeLists.txt文件中添加这么一句 link_libraries(ws2_32 wsock32)
 

3.Linux下的代码：
 
telnet.h

#ifndef TELNET_H
#define TELNET_H
#include <QObject>
#include <iostream>
#include <QtNetwork/QTcpSocket>
#include <QtNetwork/QTcpServer>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include<sys/types.h>
#include<sys/socket.h>
#include<netinet/in.h>
#include<arpa/inet.h>
#include <stdlib.h>
#include <QString>
//#include <winsock2.h>

class telnet:public QObject
{
    Q_OBJECT
public:
    telnet();
    ~telnet();
    int sock2;
    void connet();
    void  telSendMess(QString str,int hSocket);
    QString reciveMess();
    bool hasconnect;

protected:
        void telnetnvt();
signals:
    void connectedReady(bool);
private slots:
        void connected()
        {
            qDebug()<<"connect successed!"<<endl;
        }
        void error(QAbstractSocket::SocketError)
        {
            qDebug()<<"can't connect,faild!\n";
        }
        void error()
        {
            qDebug()<<"can't connect,faild!\n";
        }
        void connectionError(QAbstractSocket::SocketError error)
        {
            qDebug()<<"connection Error\n";
        }
        void disconnected()
        {
            qDebug()<<"has disconnect\n";
        }
};
#endif // TELNET_H

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telnet.cpp

#include <iostream>
#include "sock.h"
#include <time.h>
//#include <Windows.h>

using namespace std;

telnet::telnet():hasconnect(false)
{
    struct sockaddr_in server_addr;
    memset(&server_addr,0,sizeof(server_addr));/*将serv_addr各个字段清零*/
    server_addr.sin_family=AF_INET;
    //监听23端口
    //server_addr.sin_addr.S_un.S_addr=INADDR_ANY;
    server_addr.sin_port = htons(IPPORT_TELNET);//IPPORT_TELNET
    server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.0.110");//192.168.0.110 192.168.10.129
    if ((sock2 = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP)) == -1)
        qDebug()<<"the socket created failed！\n";
    else{
        qDebug()<<"the socket created successful\n";
    }
    if (::connect(sock2, (struct sockaddr *) &server_addr, sizeof(server_addr)) == -1)
        qDebug()<<"pmac connect failed！\n";
    else
    {
        qDebug()<<"PMAC creat successful!\n";
    }
    usleep(3000);
    //与服务器协商
    telnetnvt();
}

telnet::~telnet()
{
    //关闭套接字
    close(sock2);
}

void telnet::connet()
{
    usleep(500);
    //reciveMess();
    telSendMess("root", sock2);//root
    reciveMess();
    sleep(1);


    telSendMess("deltatau", sock2);//deltatau
    sleep(1);
    reciveMess();

    //qDebug()<<"-------------------------------get into the shell--------------------------------\n";
    telSendMess("gpascii", sock2);//gpascii
    sleep(1);
    reciveMess();
    //reciveMess();

    //qDebug()<<"---------------------------------发送变量数据---------------------------------------\n";
}

void  telnet::telSendMess(QString str,int hSocket)
{
    char pBuff[256]={0};
    int nRet = str.length();
    QByteArray ba = str.toLatin1();
    strncpy(pBuff, ba.data(), nRet);
    /*while (nRet--)
    {
        int resp = send(hSocket, &pBuff[i], 1, 0);
        qDebug()<<pBuff[i];
        i++;
        //if (nRet == 0) break;
    }
    */
    if(send(hSocket,ba.data(),nRet,0)<0)
    {
        qDebug()<<"发送失败:"<<ba.length()<<endl;
        emit connectedReady(false);
    }
    else if(!hasconnect)
    {
        hasconnect = true;
        qDebug()<<"发送成功\n";
        emit connectedReady(true);
    }
    //qDebug()<<ba.data()<<endl;
    send(hSocket, "\r\n", 1, 0);//这个控制字符必须要---------------------------
}

QString telnet::reciveMess()
{
    char msg[1024] = {0};
    memset(msg, 0, 1024);
    int res = recv(sock2, msg, 1024, 0);
    if (res == -1)
    {
        qDebug()<<"接收失败\n";
        return 0;
    }
    if (res == 0)
    {
        usleep(10);
        qDebug()<<"can't get the message!\n";
    }
    //printf("%s\n",msg);
    //qDebug()<<msg<<endl;
    return QString(msg);
}

void telnet::telnetnvt()
{
    unsigned char strRecvBuf[3] = {0};
    while(1)
    {
        if(recv(sock2, (char*)(strRecvBuf), 1, 0)!=1)
            return;
        if(strRecvBuf[0] != 255)
            break;
        if(recv(sock2, (char*)(strRecvBuf+1), 2, 0)!=2)
            return;

    switch(strRecvBuf[1]){
        case 251:    //WILL
            strRecvBuf[1] = 253;    //DO
            break;

        case 252:    //WONT
            strRecvBuf[1] = 254;    //DONT
            break;

        case 253:    //DO
        case 254:    //DONT
            strRecvBuf[1] = 252;    //WONT
            break;
        default:
            return;
    }
    send(sock2, (char*)strRecvBuf, 3, 0);
    //qDebug()<<strRecvBuf[1];
    }
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4.CMAKE：
如果是在windows下，需要添加link_libraries(ws2_32 wsock32)，为了避免麻烦，我们可以在CMAKE中添加：

IF(CMAKE_SYSTEM_NAME MATCHES "Windows")
    set(CMAKE_C_COMPILER "clang")
    link_libraries(ws2_32 wsock32)
ELSEIF(CMAKE_SYSTEM_NAME MATCHES "Linux")
    set(CMAKE_C_COMPILER "clang") #gcc
    set(CMAKE_CXX_COMPILER "clang++") #g++
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3 -Wall")
ENDIF()
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5.使用
现在就可以快乐的使用C++连接power pmac的API函数了！

std::shared_ptr<telnet> pmacConnect;
pmacConnect = std::shared_ptr<telnet>(new telnet);
pmacConnect->connect();
...
QString message;
...
pmacConnect->telSendMess(message);
————————————————
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Power PMAC Users Manual用户手册.pdf
06-17
Power PMAC 是一款由 Delta Tau Data Systems, Inc 开发的运动控制器，提供了强大的机器控制解决方案。根据用户手册的内容，我们可提取出以下关键知识点： 1. Power PMAC 用户手册是一份专门介绍如何使用 Power ...
Power PMAC Software Reference Manual_powerpmac_pmac_泰道软件_
10-01
1. **系统概述**：这部分会介绍Power PMAC控制器的基本结构、硬件组成以及它如何与其他系统组件交互，包括输入/输出信号、通信协议等。 2. **软件环境**：详细说明编程环境，包括编程语言（如PMAC语言）、开发工具...
CK3M(Power PMAC)常用官方手册
12-25
如果在使用过程中遇到复杂问题，可以进一步查阅官方手册《Power PMAC IDE》、《Power PMAC Software Reference Manual》、《Power PMAC Users Manual》，以及国内代理商——北京泰诺德科技有限公司的《POWER PMAC...
Power PMAC
08-13
本资源主要是主要为Power PMAC进行工业控制时的指导
Power PMAC Software Reference Manual.pdf
05-07
强大运动控制器PMAC适用于中高端设备使用，特殊功能控制与运算，不仅可以在CNC和激光行业 还可以在自动化设备上使用
Power PMAC 5-Day Training
05-18
Power PMAC 5-Day Training
Power PMAC MACRO User Manual
05-18
Power PMAC MACRO User Manual
PMAC上位机-给PMAC发送指令
05-17
博客配套演示文件，演示PC如何给PMAC发送指令完成参数设置、获取参数值、电机点动、程序运行等功能，最后给出一个完整的功能实现，包含常用的功能。
QT与turbo pmac通讯库转换
youyou331的博客
11-08 155
新版本的函数库是PcommServer Pro2 Libray,是基于com组件的形式提供的，用户通过安装PMAC Executive pro2 suite_xxx软件包，在系统盘里可以找到pcommserver.exe,pcomm32W.dll,pcomm32W.lib三个文件；1.通过Visual Studio中工具栏中OLE/COM对象查看器，查找类型库，可以找到pcommserver.exe的类型库ID号；(如果没有OLE/COM对象查看器，你可以自己在网上找一个安装到自己电脑上)
Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记7
罗伯特祥的博客
05-27 4000
本文主要说明Power PMAC中EtherCAT通信的驱动器下循环力矩模式（CST）的使用，主要通过操作PDO实现，对于循环速度模式（CSV）同上。 第一步：设置System时钟（默认1kHz），EtherCAT下的循环力矩模式建议设置4kHz+，通过Sys.ServoPeriod设置，单位为kHz。注意：ServoPeriod单位为ms，且必须为62.5μs的倍数。 其他相关的几个状态结构有： Sys.ServoPeriod Sys.ServoTime Sys.RtIntPeriod Sys.RtI
PowerPMAC技术培训------1、PowerPMAC简介
Scorpionleilei的博客
01-28 4543
PowerPMAC技术培训------PowerPMAC简介PowerPMAC分类PowerPMAC简介PowerPMAC优势PowerPMAC功能PowerPMAC优先级位置捕捉/比较中断服务程序 （ISR）相位中断 – 频率由伺服/MACRO IC设置 （默认9 kHz）伺服中断 – 频率由伺服/MACRO IC设置 （默认2.25 kHz）实时中断 – 频率由Sys.RtIntPeriod设置 （默认2.25 kHz）后台任务（当所有的中断任务已经完成） PowerPMAC分类 Deltatau公司被
PowerPmac上位机开发C#（二）_启动与关闭界面设计
weixin_46022853的博客
05-01 1440
上一讲中我们对Power Pmac开发环境进行了基本的配置，接下来，让我们一起畅游着开发所需项目吧。首先详细介绍一下窗体启动与关闭界面的设计。 一、登录窗体的创建与基本配置 1、创建窗体 右键工程文件，添加【Windows窗体】，命名为LoginForm； 2、登录窗体属性配置 选中登录窗体，按【F4】，进行以下属性配置： （1）showInTaskbar→false //不显示任务栏 （2）StartPosition→CenterScreen //窗体居中显示 （3）Size→设置窗体尺寸与背景图片一致
Power PMAC用户手册：搜索优化与全面解析
4. **通信协议**：解释Power PMAC与其他设备或系统的通信方式，如以太网、串口、现场总线等，以及相关的通信协议设置。 5. **故障排查与维护**：提供故障代码解析、常见问题解答和系统维护建议，帮助用户解决可能...
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