TensorRT加速pointpillars

刚接触tensorrt加速pointpillars,很感谢https://blog.csdn.net/Small_Munich/article/details/102489147 博客博主的分享，目前已经把环境配置好，并把pfe.onnx和rpn.onnx用tensorrt加载测试成功，


目前有几个问题待解决：
1.如何把中间层PointPillarsScatter也转换为onnx，需要写plugin吗？
2.给原网络和onnx网络输入同样的数据，但是原网络rpn层耗时仅8毫秒，而tensorrt耗时17毫秒，pfe部分确实加速很多
3.如果不把PointPillarsScatter层转换为onnx,如何避免多次tensor与numpy之间的转换

请做过的大神指导，关于环境配置以及运行pfe.onnx部分如果有问题也可以互相交流。