Linux驱动开发笔记（十八）热插拔

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前言

  前面已经学习了很多外设，但是这些设备都存在一个问题，无法在运行的过程中自动检测设备的插入或移除，所以这里引入了热插拔的概念。

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一、热插拔

1.1 定义

  在Linux操作系统中，热插拔（Hot Plug）指的是在不关闭系统电源的情况下，动态地插入或移除硬件设备的能力。这对于服务器和其他需要高可用性的系统非常重要，因为它允许在运行时更换或添加设备而不影响系统的正常运行。
  热插拔机制有很多，目前来说一般是在嵌入式设备上使用mdev，在x86上使用udev，当然也可以在嵌入式设备上使用udev。udev是基于netlink机制实现的，通过监听内核发生的uevent来执行相应的热插拔操作；mdev是基于uevent_helper机制，内核产生的uevent会调用uevent_helper所指的用户程序的medv来执行热插拔操作。

1.2 事件的传递机制

  当系统内核发现系统中添加或者删除了某个新的设备时，内核检测到后会产生一个hotplug event并查找/proc/sys/kernel/hotplug去找出管理设备连接的用户空间程序。若udev已经启动，内核会通知udev去检测sysfs中关于这个新设备的信息并创建设备节点。udev就会去执行udevd，以便让udevd可以产生或者删除硬件的设备文件。 接着udevd会通过libsysfs读取sys文件系统，以便取得该硬件设备的信息(如/dev/vcs，在/sys/class/tty/vcs/dev存放的是”7:0”，既/dev/vcs的主次设备号)；然后再向namedev查询该外部设备的设备文件信息，例如文件的名称、权限等。最后，udevd就依据上述的结果，在/dev/目录中自动建立该外部设备的设备文件，同时在/etc/udev/rules.d下检查有无针对该设备的使用权限。
  当设备插入或移除时，hotplug机制会让内核会通过netlink socket通讯(内核调用kobject_uevent函数发送netlink message给用户空间，该功能由内核的统一设备模型里的子系统这一层实现)向用户传递一个事件的发生，Udevd通过标准的socket机制，创建socket连接来获取内核广播的uevent事件 并解析这些uevent事件。
  运行udevd以后，使用udev trigger的时候，会把内核中已存在的设备的节点创建出来，其具体过程为：udevtrigger通过向/sysfs 文件系统下现有设备的uevent节点写"add"字符串，从而触发uevent事件，使得udevd能够接收到这些事件，并创建buildin的设备驱动的设备节点连同任何已insmod的模块的设备节点。
  部分重点概念如下：

1. 内核事件的生成：当硬件设备状态发生变化（如插入或移除设备）时，内核生成一个kobject事件。这个事件会通过netlink套接字传递到用户空间。
2. netlink套接字：netlink是一种特殊的套接字类型，用于内核和用户空间之间的通信。kobject事件通过netlink套接字发送到用户空间的udevd守护进程。
3. udev守护进程：udevd是一个用户空间的守护进程，负责接收内核发送的设备事件。udevd监听netlink套接字，获取设备事件并执行相应的操作。
4. udev规则：udevd根据预定义的udev规则文件（通常位于/etc/udev/rules.d/）来决定如何处理这些事件。规则文件中定义了不同设备类型的匹配条件和相应的操作。
5. 执行操作：根据匹配的规则，udevd可以执行一系列操作，例如创建或删除设备节点、设置设备权限、挂载文件系统、启动或停止服务等。

二、udev的实现

2.1 相关API函数

 kobject_uevent 函数

//发送一个uevent
int kobject_uevent(struct kobject *kobj, enum kobject_action action)
{
    return kobject_uevent_env(kobj, action, NULL);
}

• 参数
  • kobj：发生动作的kobject
  • action：发生的动作
• 返回值
  • 成功：0
  • 失败：非0

名称	含义	应用
KOBJ_ADD	表示设备被添加到系统中	当新的硬件设备（例如 USB 设备）插入系统时，驱动程序会触发 KOBJ_ADD 事件
KOBJ_REMOVE	表示设备被从系统中移除	当硬件设备（例如 USB 设备）从系统中拔出时，驱动程序会触发 KOBJ_REMOVE 事件
KOBJ_CHANGE	表示设备的某些属性发生了变化	当设备的配置或状态发生变化时（例如网卡的 IP 地址变化），驱动程序会触发 KOBJ_CHANGE 事件
KOBJ_MOVE	表示设备被移动到另一个位置	在某些设备管理操作中，设备可能被移动到系统中的不同位置
KOBJ_ONLINE	表示设备已经上线，准备好使用	当热插拔的 CPU 或内存被启用并准备好使用时
KOBJ_OFFLINE	表示设备已经下线，不再可用	当热插拔的 CPU 或内存被禁用时

 add_uevent_var函数
  add_uevent_var 是一个用于向 uevent 环境中添加环境变量的内核函数。在处理 uevent 的回调函数中，你可以使用这个函数来添加标准或自定义的环境变量。

int add_uevent_var(struct kobj_uevent_env *env, const char *format, ...);

• 参数
  • env：指向 kobj_uevent_env 结构的指针，这个结构表示 uevent 的环境。
  • format：格式化字符串，用于指定要添加的环境变量及其值，类似于 printf 的格式化字符串。
  • …：可变参数，根据 format 字符串提供的值。
• 返回值
  • 成功：0
  • 失败：负值，通常是因为环境变量列表已满或者内存分配失败。

2.2 kset_uevent_ops

  kset_uevent_ops 是 Linux 内核中用于定义处理由 kobjects 生成的 uevents（用户空间事件）的一组操作的结构体。 Kobjects 是表示内核实体的内核对象，并在内核的设备模型中使用。kset_uevent_ops 结构允许您指定自定义函数，当与特定 kset 关联的 kobjects 生成 uevents 时，将调用这些函数。一个 kset 是一组 kobjects，而 kset_uevent_ops 结构提供了处理在该集合中添加、移除或更改 kobjects 等事件的钩子。

struct kset_uevent_ops {
    int (* const filter)(struct kset *kset, struct kobject *kobj);
    const char *(* const name)(struct kset *kset, struct kobject *kobj);
    int (* const uevent)(struct kset *kset, struct kobject *kobj, struct kobj_uevent_env *env);
};

• filter：用于过滤 kobjects，决定是否为特定的 kobject 生成 uevent。如果返回值为 0，则不生成 uevent；否则生成 uevent。
• name：返回 kobject 的名称字符串，用于生成 uevent 的名称部分。
• uevent：当为 kobject 生成 uevent 时调用，允许在生成的 uevent 环境中添加自定义环境变量或修改 uevent 的其他属性。返回值决定操作是否成功。常见的 uevent 环境变量：
  • ACTION：描述事件的类型，例如 “add”（添加），“remove”（移除），“change”（更改）等。
  • DEVPATH：设备路径，相对于 /sys 文件系统的路径，表示发生事件的设备的位置。
  • SUBSYSTEM：表示生成事件的子系统，例如 “block”（块设备），“net”（网络设备）等。
  • SEQNUM：事件的序列号，用于标识事件的顺序。
  • DEVNAME：设备名称，通常用于表示设备的节点名称，例如 “sda”。
  • DEVTYPE：设备类型，描述设备的类型，例如 “disk”（磁盘），“partition”（分区）等。
  • MAJOR：设备的主设备号。
  • MINOR：设备的次设备号.

2.3 netlink

  netlink 是 Linux 内核与用户空间进程之间进行通信的机制之一。它广泛用于网络子系统，但也可用于其他内核子系统。Netlink 提供了一种双向通信机制，可以从用户空间向内核发送消息，并从内核接收消息。netlink是基于socket套接字的，所以可以在应用层使用socket接口。以下是一些基本概念：

• Netlink 套接字：用于通信的套接字，类似于传统的网络套接字。
• Netlink 消息：在套接字上传输的数据，包含头部和有效载荷。
• Netlink 协议：Netlink 支持多种协议，例如 NETLINK_ROUTE（路由和邻居表）和 NETLINK_GENERIC（通用接口）。

  在用户空间程序中使用 Netlink 的基本步骤如下（本质上是创建socket套接字，这部分内容在应用层的代码上已经讲述过了 socket详解）：

1. 创建 socket 套接字
2. 绑定 socket 套接字
     值得注意的是，在网络编程中，不同的协议族使用不同的地址结构体。对于 Netlink 套接字，我们使用 struct sockaddr_nl，而不是 struct sockaddr_in。这是因为 struct sockaddr_in 是专门为 Internet 协议（IPv4）设计的，而 struct sockaddr_nl 是为 Netlink 设计的，以下是二者的结构体原型。

//绑定到一个 IP 地址和端口，用于网络通信。
struct sockaddr_in {
    short int sin_family;  		  // 地址族 (AF_INET)
    unsigned short int sin_port;  // 端口号
    struct in_addr sin_addr;  	  // IP 地址
    unsigned char sin_zero[8];    // 填充字段
};

//绑定到一个 Netlink 地址，用于内核和用户空间进程之间的消息传递。
struct sockaddr_nl {
    sa_family_t nl_family; 		 // 地址族 (AF_NETLINK)
    unsigned short nl_pad; 		 // 填充字段 (一般不使用)
    pid_t nl_pid; 				 // 进程 ID
    __u32 nl_groups; 			 // 多播组位掩码，设置为1时表示用户空间只接受内核事件的基本组的内核事件
};

3. 接收和处理 Netlink 响应
4. 关闭 Netlink 套接字

三、mdev的实现

3.1 相关API函数

 call_usermodehelper_exec函数
  call_usermodehelper_exec 是 Linux 内核中的一个函数，通常用于从内核中执行用户空间的程序或脚本，例如处理热插拔事件或在内核模块加载时执行初始化脚本。这个函数不需要我们手动调用，这里简单了解即可。

//
int call_usermodehelper_exec(struct subprocess_info *info, int wait);

• 参数
  • info：一个指向 subprocess_info 结构体的指针，包含需要执行的用户空间程序的信息。
  • wait：等待模式，可以是以下值之一：
    • UMH_NO_WAIT：不等待用户空间程序完成，立即返回。
    • UMH_WAIT_EXEC：等待用户空间程序启动，但不等待其完成。
    • UMH_WAIT_PROC：等待用户空间程序完成执行。
• 返回值
  • 成功时，返回 0。
  • 失败时，返回负的错误代码。

 dup2函数
  在实际的使用过程中，我们并不能在用户层中直接打印信息，此时就需要使用到dup2 函数来复制文件描述符的一个系统调用。它将一个文件描述符复制到另一个文件描述符，并自动关闭目标文件描述符（如果它已经打开）。这种操作在重定向标准输入、输出和错误流时非常有用。

//重定向标准输入、输出
int dup2(int oldfd, int newfd);

• 参数
  • oldfd: 现有的文件描述符，它将被复制。
  • newfd: 目标文件描述符。dup2 将 oldfd 复制到 newfd，如果 newfd 已经打开，它将首先被关闭。
• 返回值
  • 成功时，返回新的文件描述符，即 newfd。
  • 失败时，返回 -1，并设置 errno 以指示错误。

3.2 实现流程

  mdev 是一个轻量级的设备管理工具，通常用于嵌入式 Linux 系统中，作为 udev 的替代方案。mdev 可以自动创建和删除 /dev 目录中的设备节点，并且支持加载设备驱动程序。以下是实现 mdev 的基本过程:

1. 配置 mdev：参考资料
2. 在启动时启用 mdev： echo /sbin/mdev > /proc/sys/kernel/hotplug
3. 重定向标准输入、输出

//示例
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>

int main() {
    int fd;
    fd = open("output.txt", O_WRONLY | O_CREAT | O_TRUNC, 0644);
    if (fd < 0) {
        perror("open");
        return 1;
    }

    // 使用 dup2 将标准输出重定向到文件
    if (dup2(fd, STDOUT_FILENO) < 0) {
        perror("dup2");
        close(fd);
        return 1;
    }

    // 现在标准输出将被重定向到文件 output.txt
    printf("This will be written to the file.\n");

    // 关闭文件描述符
    close(fd);
    return 0;
}

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