论文翻译:Keyframe-Based Visual-Inertial Odometry Using Nonlinear Optimization
摘要: 结合视觉和惯性测量已经在移动机器人中变得流行,因为这两种传感模式提供了互补的特性,使其成为精确的视觉惯性里程计或同时定位和建图(SLAM)的理想选择。虽然历史上问题已通滤波器得到解决,但视觉估计的进步表明非线性优化提供了更高的准确性,同时由于潜在问题的稀疏性,问题的复杂性仍然易于处理。从这些发现中获得灵感,我们制定了严格的结合路标和惯性项的重投影误差的概率成本函数。该问题易于...
原创
2018-07-14 09:25:34 ·
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