百度apollo一站式部署

更新：2018年1月29，重装发现编译apollo需要先安装ros，修改了3,4的顺序。

1. 安装Ubuntu14.04，无需多说。

2. 安装Ros-indigo
（1）执行

 `sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`

（2）执行

`wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -  `

（3）更新源

sudo apt-get update 

（4）安装ros-indigo-desktop-full

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full  

大概需要半个小时左右
（5）完成后执行一下代码初始化ros

sudo rosdep init 

若提示rosdep update 则执行rosdep update
（6）然后设置环境变量

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc  

以上的这个设置是永久性的，不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。到此安装完成，终端执行roscore进行测试即可。

3 .安装apollo-kernel

apollo-kernel的改进：
–Realtime patch （实时补丁）
–Latest e1000e intel ethernet driver（针对最新e1000e英特尔以太网驱动程序）
–Bugfix for Nvidia driver under realtime patch（修复实时补丁下Nvidia显卡的bug）
–Double free in the inet_csk_clone_lock function patch
Other cve security patches（其他cve安全补丁）
（1）在Apollo github下载百度编译好的内核

（2）解压并安装

tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz
cd install
sudo ./install_kernel.sh

完成后重启进入新内核

3. 安装apollo-platform

主要是对ros做出了如下改进：
–增强了ROS的去中心化特性
–基于共享内存的更高效的通信
–支持Protobuf。

下载apollo-platform并解压：

https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases/download/1.5.1/ros-indigo-apollo-1.5.1-x86_64.tar.gz

将文件夹中的ros拷贝到apollo工程中：

rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64
apollo目录下执行：
source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash

至此，apollo部署完毕，接下来进行测试。
4 . 安装Apollo

下载源码：

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

安装docker环境：

cd ~/apollo
bash docker/scripts/install_docker.sh

先注销再重新登录，然后测试一下docker是否安装成功：

docker ps

设置环境：

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

这一步时间较长
最后编译：

bash apollo.sh build

5. apollo测试

（如果没有进入docker环境，先进入docker）

cd ~/apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh 
source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash     //执行后可以在docker下使用ros
sh scripts/hmi.sh      //进入交互环境

在浏览器输入http://localhost:8887后回车，出现以下界面开启Dreamview，然后点击右上方的Dreamview。

新开一个终端里输入：

rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag

然后就可以看到界面播放demo.bag数据啦：

apollo中ros的改进：
http://www.sohu.com/a/161448234_795622
参考文章：
1 百度无人车ApolloAuto使用入门http://blog.csdn.net/ss910/article/details/74998172
2 Ros的安装-小鸟上校
http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13288515